[發明專利]針對綠地耕作系統示教地面邊界至少一個區段的方法、操作綠地耕作系統的方法、示教系統在審
| 申請號： | 202011188477.9 | 申請日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN112740888A | 公開（公告）日： | 2021-05-04 |
| 發明（設計）人： | M·格魯勒;G·溫特格斯特;S·邁爾;P·范祖特芬;S·克萊默;S·佐特 | 申請（專利權）人： | 安德烈·斯蒂爾股份兩合公司 |
| 主分類號： | A01D34/00 | 分類號： | A01D34/00;A01D34/835;A01G13/02;G01C21/00;G01C21/16;G01S13/06;G01S15/06;G01S17/06;G01S19/42 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 杜荔南;劉春元 |
| 地址： | 德國魏*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 針對 綠地 耕作 系統 地面 邊界 至少 一個 區段 方法 操作 | ||
1.用于針對綠地耕作系統（50）示教地面（100）的邊界（101）的至少一個區段（102）的方法，其中所述綠地耕作系統（1）包括：
-自主運動的綠地耕作機器人（60），以及
-機器人定位系統（70），其中機器人定位系統（70）被構造為檢測綠地耕作機器人（60）的機器人位置坐標（x1，y1），其中機器人位置坐標（x1，y1）基于第一定位技術（PBT1），
其中該方法具有以下步驟：
（a）定義區段（102）的示教位置坐標（x2，y2）的序列，其中所述示教位置坐標（x2，y2）基于不同于第一定位技術（PBT1）的第二定位技術（PBT2），以及
（b）將示教位置坐標（x2，y2）的定義序列變換成變換機器人位置坐標（x3，y3）的序列，其中所述變換機器人位置坐標（x3，y3）基于第一定位技術（PBT1）。
2.根據權利要求1所述的方法，
-其中第一定位技術（PBT1）或第二定位技術（PBT2）是衛星定位（GNSS）、本地定位（LPS）、無線電定位（FPB）、慣性定位（IMU）、里程表定位（OBB）、超聲波定位（UPB）、超聲檢查定位（SGPB）、聲納定位（SPB）、雷達定位（RPB）、雷達計量定位（RGPB）、測速儀定位（TPB）、激光雷達定位（LIPB）、激光掃描定位（LAPB）、攝像機定位（KPB）、圖像定位（BPB）和/或攝影計量定位（PPB）。
3.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，
-其中步驟a）具有：在區段（102）處和/或在地面上借助示教定位系統（11）、尤其是示教定位系統（11）的至少一個部件（12）檢測示教位置坐標（x2，y2）的序列。
4.根據權利要求3所述的方法，
-其中步驟a）具有：沿至少所述區段（102）引導示教定位系統（11）的至少一個部件（12），并在所述引導期間檢測所述至少一個部件（12）的示教位置坐標（x2，y2）。
5.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，
-其中步驟b）具有：移動、旋轉和/或縮放。
6.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，
-其中該方法具有以下步驟：相對于示教位置坐標（x2，y2）的序列來標識參考點示教位置坐標（x2BP，y2BP），
-其中該方法具有以下步驟：相對于變換機器人位置坐標（x3，y3）的序列來標識參考點變換機器人位置坐標（x3BP，y3BP），以及
-其中步驟b）包括：在滿足所標識的參考點示教位置坐標（x2BP，y2BP）和所標識的參考點變換機器人位置坐標（x3BP，y3BP）標識了相同參考點（BP）的條件下進行變換。
7.根據權利要求6所述的方法，
-其中該方法具有以下步驟：相對于示教位置坐標（x2，y2）的序列標識另外的參考點示教位置坐標（x2BP'，y2BP'），其中該方法具有以下步驟：相對于變換機器人位置坐標（x3，y3）的序列標識另外的參考點變換機器人位置坐標（x3BP'，y3BP'），并且其中步驟b）具有：在滿足所標識的另外的參考點示教位置坐標（x2BP'，y2BP'）和所標識的另外的參考點變換機器人位置坐標（x3BP'，y3BP'）標識了相同的另外的參考點的條件下進行變換，和/或
-其中該方法具有以下步驟：相對于示教位置坐標序列（x2，y2）的序列標識參考點示教位置坐標（x2BP，y2BP）處的示教取向（x'2BO，y'2BO），其中該方法具有以下步驟：相對于變換機器人位置坐標（x3，y3）的序列標識參考點變換機器人位置坐標（x3BP，y3BP）處的變換機器人取向（x'3BO，y'3BO），并且其中步驟b）具有：在滿足所標識的示教取向（x'2BO，y'2BO）和所標識的變換機器人取向（x'3BO，y'3BO）在參考點處標識了相同的參考取向的條件下進行變換。
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