本申請(qǐng)涉及一種農(nóng)林機(jī)器人避障方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：啟動(dòng)農(nóng)林機(jī)器人上的圖像采集裝置，并預(yù)加載圖像處理模型；當(dāng)農(nóng)林機(jī)器人在目標(biāo)場景中進(jìn)行農(nóng)林作業(yè)時(shí)，通過圖像采集裝置采集農(nóng)林機(jī)器人的周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；通過圖像處理模型對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，識(shí)別圖像數(shù)據(jù)中的目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)；圖像處理模型基于地形仿真模型中的數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到；基于目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)在圖像數(shù)據(jù)中所處的目標(biāo)區(qū)域，確定農(nóng)林機(jī)器人的周圍環(huán)境中目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)與農(nóng)林機(jī)器人之間的第一距離；當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制農(nóng)林機(jī)器人朝遠(yuǎn)離目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)的方向運(yùn)動(dòng)。采用本方法能夠提高農(nóng)林機(jī)器人的避障能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像識(shí)別領(lǐng)域，特別是涉及一種農(nóng)林機(jī)器人避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著農(nóng)林機(jī)械化和數(shù)字化的發(fā)展，農(nóng)林機(jī)器人逐步興起。農(nóng)林機(jī)器人多采用遙控，或自主行進(jìn)模式作業(yè)，在滅災(zāi)、灌溉、施肥等場景中，農(nóng)林機(jī)器人的應(yīng)用越來越多。

現(xiàn)有的方案中農(nóng)林機(jī)器人在作業(yè)中無法主動(dòng)判斷周圍物體的屬性，農(nóng)林機(jī)器人按照程序或人工事先設(shè)定好的路線行進(jìn)，通過紅外傳感器或激光床干起等來檢測(cè)障礙物以防止碰撞的發(fā)生。但使用傳感器進(jìn)行障礙物的檢測(cè)，常常會(huì)發(fā)生檢測(cè)不準(zhǔn)確的情況，比如，紅外傳感器會(huì)容易對(duì)黑色區(qū)域誤判，紅外傳感器發(fā)射的激光在黑色區(qū)域被吸收，設(shè)備無法判斷前方是否可以行進(jìn)；激光傳感器發(fā)射的激光可穿透玻璃，容易對(duì)半透明物體誤判。這樣識(shí)別不準(zhǔn)確容易導(dǎo)致農(nóng)林機(jī)器人對(duì)障礙物的避障不夠及時(shí)的問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高農(nóng)林機(jī)器人的避障能力的農(nóng)林機(jī)器人避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種農(nóng)林機(jī)器人避障方法，包括：

啟動(dòng)所述農(nóng)林機(jī)器人上的圖像采集裝置，并預(yù)加載圖像處理模型；

當(dāng)所述農(nóng)林機(jī)器人在目標(biāo)場景中運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述圖像采集裝置采集所述農(nóng)林機(jī)器人的周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；

通過所述圖像處理模型對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，識(shí)別所述圖像數(shù)據(jù)中的目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)；所述圖像處理模型基于地形仿真模型中的數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到，所述地形仿真模型包括目標(biāo)場景的空間幾何信息、及農(nóng)林資產(chǎn)的農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息；

基于所述目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)在所述圖像數(shù)據(jù)中所處的目標(biāo)區(qū)域，確定所述農(nóng)林機(jī)器人的周圍環(huán)境中所述目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)與所述農(nóng)林機(jī)器人之間的第一距離；

當(dāng)所述第一距離小于等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述農(nóng)林機(jī)器人朝遠(yuǎn)離所述目標(biāo)農(nóng)林資產(chǎn)的方向運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

獲取地形仿真模型；所述地形仿真模型中的空間幾何信息包括地形參數(shù)和地圖定位信息；

以所述地形仿真模型中的多于一個(gè)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為視角點(diǎn)進(jìn)行投射處理，得到對(duì)應(yīng)的多于一張的投射處理后的圖像；

確定各張投射處理后的圖像中所包括的農(nóng)林資產(chǎn)；

將所述多于一張的投射處理后的圖像作為訓(xùn)練樣本，并將各投射處理后的圖像中的農(nóng)林資產(chǎn)在區(qū)域和所屬類別作為訓(xùn)練標(biāo)簽，對(duì)待訓(xùn)練的初始模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述圖像處理模型。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取地形仿真模型，包括：

獲取與所述目標(biāo)場景對(duì)應(yīng)的數(shù)字地形模型、以及相應(yīng)的地圖位置信息；

獲取對(duì)所述目標(biāo)場景中包括的農(nóng)林資產(chǎn)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模得到的農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息；

將所述地圖位置信息和所述農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，按照位置匹配原則添加至所述數(shù)字地形模型中，得到對(duì)應(yīng)的地形仿真模型。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：