[發明專利]一種巡檢系統、方法、終端和存儲介質有效
| 申請號： | 202011175854.5 | 申請日： | 2020-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN112365622B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發明（設計）人： | 王敏節;鮮開義;徐勁莉;谷湘煜;彭志遠 | 申請（專利權）人： | 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G07C1/20 | 分類號： | G07C1/20;G01C21/00;G01S19/42 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 唐佳芝 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 巡檢 系統 方法 終端 存儲 介質 | ||
1.一種巡檢系統，其特征在于，所述巡檢系統中包含地面終端和空中終端；
其中，所述地面終端位于待巡檢區域的地面，用于對所述待巡檢區域進行巡檢；所述空中終端位于所述待巡檢區域的上空，所述空中終端的數量大于1；
所述巡檢系統獲取所述地面終端的第一位姿、所述空中終端的第二位姿，以及所述地面終端和所述空中終端在所述待巡檢區域的相對位置數據；
所述巡檢系統根據所述第二位姿和所述相對位置數據，計算所述地面終端的第一理論位姿，并對所述第一理論位姿和所述第一位姿進行信息融合，得到所述地面終端的第三位姿；所述第三位姿用于所述地面終端的在所述待巡檢區域進行定位；
所述巡檢系統獲取第一終端關聯的多個所述第一理論位姿，其中，每個所述第一理論位姿，均是根據不同的所述空中終端的所述第二位姿和所述相對位置數據計算得到的位姿數據，所述第一終端為所述地面終端中的任一終端；
所述巡檢系統根據所述第一終端的所述第一位姿和所述第一終端關聯的多個所述第一理論位姿，檢測所述地面終端和所述空中終端中是否存在有異常的終端。
2.如權利要求1所述的巡檢系統，其特征在于，在獲取所述空中終端的第二位姿之前，還包括：
所述巡檢系統根據所述第一位姿和所述相對位置數據，計算所述空中終端的第二理論位姿；
基于所述第二理論位姿，對所述第二位姿進行修正。
3.如權利要求1所述的巡檢系統，其特征在于，還包括：
所述地面終端的數量大于1；
所述巡檢系統獲取第二終端關聯的多個第二理論位姿，其中，每個所述第二理論位姿，均是不同的所述地面終端的所述第一位姿和所述相對位置數據計算得到的位姿數據，所述第二終端為所述空中終端中的任一終端；
所述巡檢系統根據所述第二終端的所述第二位姿和所述第二終端關聯的多個所述第二理論位姿，檢測所述地面終端和所述空中終端中是否存在有異常的終端。
4.如權利要求1或3所述的巡檢系統，其特征在于，在所述檢測所述地面終端和所述空中終端中是否存在有異常的終端之后，還包括：
若所述巡檢系統中存在有異常的終端，且該終端為地面終端，則根據所述有異常的終端關聯的多個所述第一理論位姿，對所述有異常的終端的所述第一位姿進行修正。
5.如權利要求3所述的巡檢系統，其特征在于，在所述檢測所述地面終端和所述空中終端中是否存在有異常的終端之后，還包括：
若所述巡檢系統中存在有異常的終端，且該終端為空中終端，則根據所述有異常的終端關聯的多個所述第二理論位姿，對所述有異常的終端的所述第二位姿進行修正。
6.一種巡檢方法，其特征在于，應用于地面終端，所述地面終端位于待巡檢區域的地面，用于對所述待巡檢區域進行巡檢；所述巡檢方法包括：
獲取所述地面終端的第一位姿；
獲取所述地面終端的第一理論位姿；所述第一理論位姿是根據空中終端與所述地面終端之間的相對位置數據和所述空中終端的第二位姿計算得到的位姿，所述空中終端位于所述待巡檢區域的上空，所述空中終端的數量大于1；
對所述第一理論位姿和所述第一位姿進行信息融合，得到所述地面終端的第三位姿；所述第三位姿用于所述地面終端的在所述待巡檢區域進行定位；
獲取所述地面終端關聯的多個所述第一理論位姿，其中，每個所述第一理論位姿，均是根據不同的所述空中終端的所述第二位姿和所述相對位置數據計算得到的位姿數據；
根據所述地面終端的所述第一位姿和所述地面終端關聯的多個所述第一理論位姿，檢測所述地面終端和所述空中終端中是否存在有異常的終端。
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