本申請實施例提供一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置，涉及裝修技術領域，該方法包括：控制鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像；根據鋪貼位置圖像進行數據提取，得到鋪貼機器人的鋪貼數據；當鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據鋪貼數據和期望數據范圍對鋪貼機器人進行位姿調整；當鋪貼機器人完成位姿調整時，控制鋪貼機器人進行墻紙鋪貼作業。可見，實施這種實施方式，能夠提高墻紙鋪貼精度，從而提高墻紙鋪貼效果。

技術領域

本申請涉及裝修技術領域，具體而言，涉及一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置。

背景技術

目前，在裝修技術領域當中，越來越多的工作可以由機器人來代替完成，從而提高了裝修的效率和效果。然而，在實踐中發現，現有的墻紙鋪貼機器人都是基于預設好的坐標地點和位姿狀態進行相應的作業，這就使得該些機器人在進行相關作業時會因各種情況(如輪式里程計打滑、導航誤差、bim精度不夠等)出現一些誤差，從而導致墻紙鋪貼精度變低，進而導致墻紙鋪貼效果變差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置，能夠提高墻紙鋪貼精度，從而提高墻紙鋪貼效果。

本申請實施例第一方面提供了一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，所述方法包括：

控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像；

根據所述鋪貼位置圖像進行數據提取，得到所述鋪貼機器人的鋪貼數據；

當所述鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據所述鋪貼數據和所述期望數據范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整；

當所述鋪貼機器人完成位姿調整時，控制所述鋪貼機器人進行墻紙鋪貼作業。

在上述實現過程中，該方法可以優先控制鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像；然后根據鋪貼位置圖像進行數據提取，得到鋪貼機器人的鋪貼數據；當檢測到鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據鋪貼數據和期望數據范圍對鋪貼機器人進行位姿調整；并在鋪貼機器人完成位姿調整時，控制鋪貼機器人進行墻紙鋪貼作業。可見，實施這種實施方式，能夠通過鋪貼機器人實時獲取包括當前鋪貼信息的圖像，并在圖像中提取到相應的鋪貼數據，以使鋪貼機器人可以根據該鋪貼數據進行自動化位姿調整，從而使得最終鋪貼作業的準確性更高，效果更好。

進一步地，所述方法還包括：

判斷所述鋪貼機器人的機器人傾角是否為預設的期望傾角；

當所述鋪貼機器人的機器人傾角不為所述期望傾角時，調整所述鋪貼機器人的機器人傾角為所述期望傾角，并觸發執行控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；

當所述鋪貼機器人的機器人傾角為所述期望傾角時，觸發執行控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟。

在上述實現過程中，該方法可以預先判斷鋪貼機器人的機器人傾角是否為預設的期望傾角；然后根據判斷結果進行鋪貼機器人的控制，其中，當鋪貼機器人的機器人傾角不為期望傾角時，不需要執行控制鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟，而是需要調整鋪貼機器人的機器人傾角為期望傾角，然后再執行控制鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；當鋪貼機器人的機器人傾角為期望傾角時，觸發執行控制鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；其中，上述的機器人傾角不同于后續的鋪貼夾角，具體的，鋪貼夾角通過視覺圖像獲取，傾角不用通過視覺圖像獲取而是通過姿態傳感器獲取。可見，實施這種實施方式，能夠在拍照之前對鋪貼機器人的機器人傾角進行調整，以使拍照得到的鋪貼位置圖像具有更高的準確性，有利于后續視覺二次定位方案的精準實現，從而能夠提高后續的鋪貼數據檢測精確度，進而提高整體的墻紙鋪貼效果。

進一步地，所述控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟之前，所述方法還包括：

根據預設的導航路線，控制所述鋪貼機器人移動至鋪貼地點。