[發明專利]移動設備的位姿確定方法及裝置有效
| 申請號： | 202010963179.6 | 申請日： | 2020-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN112179330B | 公開（公告）日： | 2022-12-06 |
| 發明（設計）人： | 胡立志;林輝;柯建華;盧維;殷俊 | 申請（專利權）人： | 浙江華睿科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C11/02;G01C11/00;G01B11/00;G01S17/86;G01S17/89;G06F16/532 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 趙靜 |
| 地址： | 310053 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動 設備 確定 方法 裝置 | ||
1.一種移動設備的位姿確定方法，其特征在于，包括：
在確定移動設備定位丟失的情況下，獲取由所述移動設備拍攝得到的第一圖像；
在預先建立的圖像庫中查找與所述第一圖像的相似度大于或等于第一預設閾值的第二圖像，以及與所述第二圖像相關聯的第一位姿，其中，所述第二圖像是所述移動設備在所述第一位姿拍攝得到的圖像；
對所述第一位姿進行旋轉和/或平移處理，得到N個第一候選位姿，其中，N為大于或等于1的整數，所述N個第一候選位姿中包括所述第一位姿；
使用分枝定界法，通過所述移動設備分別在N個所述第一候選位姿上的N組激光點云分別落在一組不同分辨率的概率柵格地圖中的得分，確定所述移動設備的當前位姿，其中，所述一組不同分辨率的概率柵格地圖是對原始概率柵格地圖進行降采樣得到的，所述原始概率柵格地圖上包括有多個柵格，每個柵格上標識的數值用于表示激光落在該柵格上的得分。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對原始概率柵格地圖進行降采樣得到所述一組不同分辨率的概率柵格地圖，包括：
通過雙向滑窗對所述原始概率柵格地圖進行降采樣，得到預定分辨率的概率柵格地圖，其中，所述預定分辨率的概率柵格地圖的分辨率小于所述原始概率柵格地圖的分辨率；
按照分辨率大小對所述預定分辨率的概率柵格地圖和原始概率柵格地圖進行排序，得到一組不同分辨率的概率柵格地圖。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取所述移動設備在所述當前位姿的激光點云；
確定所述移動設備在所述當前位姿的激光點云與所述原始概率柵格地圖的匹配率；
在所述匹配率小于或等于第二預設閾值的情況下，根據所述移動設備在所述當前位姿的激光點云更新所述原始概率柵格地圖。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在預先建立的圖像庫中查找與所述第一圖像的相似度大于或等于第一預設閾值的第二圖像之前，所述方法還包括：
在所述移動設備在原始概率柵格地圖移動過程中，確定移動距離或旋轉角度大于或等于第一預設閾值時，所述移動設備的位姿為關鍵位姿；
建立所述移動設備在所述關鍵位姿采集的關鍵幀和對應的關鍵位姿的關聯關系，并將所述關聯關系存儲在所述圖像庫，其中，所述關鍵位姿包括所述第一位姿，所述關鍵幀包括所述第一圖像。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取所述移動設備在所述當前位姿拍攝的第三圖像；
確定第三圖像與所述第二圖像的匹配率；
在所述匹配率小于或等于第三預設閾值的情況下，將所述圖像庫中的所述第二圖像更新為所述第三圖像，與所述第二圖像對應的所述第一位姿更新為所述當前位姿。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
若在所述預先建立的圖像庫中未查找到所述第二圖像，控制所述移動設備移動預定距離或旋轉第二預設角度；
獲取所述移動設備拍攝得到的第四圖像；
在預先建立的圖像庫中查找與所述第四圖像的相似度大于或等于第一預設閾值的第五圖像，以及與所述第五圖像相關聯的第二位姿，其中，所述第五圖像是所述移動設備在所述第二位姿時拍攝得到的圖像；
按照第一預設角度差旋轉所述第二位姿，得到N個第二候選位姿，其中，所述N為大于或等于1的整數，所述N個第二候選位姿中包括所述第二位姿；
根據所述N個第二候選位姿的激光定位得分確定所述移動設備的當前位姿。
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