本公開提供了一種物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機(jī)及分揀系統(tǒng)。其中，物料投遞方法應(yīng)用于分揀機(jī)，分揀機(jī)包括可繞軸心旋轉(zhuǎn)的上層投料裝置，以及可繞軸心旋轉(zhuǎn)的下層接料裝置，其中，上層投料裝置包括一個或多個分揀工位，分揀工位的目標(biāo)分揀工位用于投放目標(biāo)物料，下層接料裝置包括一個或多個傳送機(jī)構(gòu)，傳送機(jī)構(gòu)中的目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)用于接收目標(biāo)物料；物料投遞方法包括：獲取目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)之間的相對位置，以及下層接料裝置的旋轉(zhuǎn)速度；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)速度，確定目標(biāo)位置范圍；在相對位置位于目標(biāo)位置范圍內(nèi)時，目標(biāo)分揀工位投放目標(biāo)物料。本公開實施例在下層接料裝置隨機(jī)轉(zhuǎn)動時，上層接料裝置也能夠?qū)ξ锪线M(jìn)行精準(zhǔn)投放。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般地涉及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機(jī)及分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)

圓盤分揀機(jī)是一種圓盤式的分揀裝置，包括用于投放物料的上層圓盤和帶有容器的下層圓盤。其中，上層圓盤以恒定角速度轉(zhuǎn)動，下層圓盤靜止不動，根據(jù)上層圓盤上的物料到達(dá)下層圓盤上的欲投放的容器之間的角度差，確定上層圓盤所需轉(zhuǎn)動的圓周角度，再根據(jù)圓周角度及上層圓盤的旋轉(zhuǎn)角速度確定投料時間，以完成物料的投放。

上述將物料投放至欲投放容器的方式，對于下層圓盤隨機(jī)旋轉(zhuǎn)時，不能準(zhǔn)確的將物料投放。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明提供一種物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機(jī)及分揀系統(tǒng)。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種物料投遞方法，其中，應(yīng)用于分揀機(jī)，分揀機(jī)包括可繞軸心旋轉(zhuǎn)的上層投料裝置，以及可繞軸心旋轉(zhuǎn)的下層接料裝置，其中，上層投料裝置包括一個或多個分揀工位，分揀工位中的目標(biāo)分揀工位用于投放目標(biāo)物料，下層接料裝置包括一個或多個傳送機(jī)構(gòu)，傳送機(jī)構(gòu)中的目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)用于接收目標(biāo)物料；物料投遞方法包括：獲取所述分揀工位中的目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)之間的相對位置，以及下層接料裝置的旋轉(zhuǎn)速度；根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度，確定目標(biāo)位置范圍；在相對位置位于目標(biāo)位置范圍內(nèi)時，控制目標(biāo)分揀工位投放目標(biāo)物料。

在一實施例中，獲取目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)之間的軸心夾角，軸心夾角為目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)在水平方向上的夾角；根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度，確定目標(biāo)位置范圍包括：根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度，確定第一角度和第二角度，以及根據(jù)第一角度和第二角度確定目標(biāo)位置范圍。

在一實施例中，獲取目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)之間的軸心夾角，包括：獲取目標(biāo)分揀工位與軸心的連線和基準(zhǔn)線之間的第三角度；獲取目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)與軸心的連線和基準(zhǔn)線之間的第四角度；第三角度與第四角度的差值確定為軸心夾角。

在一實施例中，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)速度，確定第一角度和第二角度，包括：基于最大靜態(tài)角度、及旋轉(zhuǎn)速度，確定第一角度，其中，最大靜態(tài)角度為在下層接料裝置靜止且目標(biāo)物料投放至目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)時，目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)之間的軸心夾角的最大值；基于最小靜態(tài)角度、及旋轉(zhuǎn)速度，確定第二角度，其中，最小靜態(tài)角度為在下層接料裝置靜止，且目標(biāo)物料投放至目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)時，目標(biāo)分揀工位與目標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)之間的軸心夾角的最小值。

在一實施例中，在上層投料裝置與下層接料裝置的旋轉(zhuǎn)方向相同時，基于最大靜態(tài)角度、及旋轉(zhuǎn)速度，通過以下公式確定第一角度：

r_max1＝r_max0-k_aw₁

其中，r_max1為所述第一角度，r_max0為所述最大靜態(tài)角度，k_a為順向系數(shù)，w₁為所述旋轉(zhuǎn)速度；

所述基于最小靜態(tài)角度、及所述旋轉(zhuǎn)速度，通過以下公式確定所述第二角度：

r_min1＝r_min0-k_aw₁