本發明公開了一種水下機器人，包括控制器和潛水器，所述控制器用于控制所述潛水器移動，所述控制器設置在船體上，所述潛水器設置在所述船體的下方，所述控制器通過線纜與所述潛水器電性連接，所述船體的底部的下表面設有卷繞組件，所述線纜纏繞設置在所述卷繞組件上，所述卷繞組件用于通過所述線纜提升和降下所述潛水器，所述線纜與所述潛水器密封連接。本發明的線纜能同時用來傳輸信號和牽引潛水器，當遇到高臺階時，可將船體移動至潛水器上方，利用卷繞組件提升潛水器，使潛水器的高度大于高臺階，再移動船體和釋放潛水器，使潛水器能在高臺階上行走。

技術領域

本發明涉及水下工程技術領域，特別是涉及一種水下機器人。

背景技術

水下機器人由于其工作安全、適應能力強、作業范圍廣且具有經濟和高效性，已成為水下作業的重要裝備，其應用涉及海洋環境調查、海底地質勘探、海洋結構物的安裝與維修、水利水電工程、科學考察等諸多領域。

水下機器人一般由控制器和潛水器組成，其中控制器為設置在岸邊，潛水器為設有履帶的小車結構，通過信號傳輸線與控制器電性連接，使控制器能控制潛水器的運動，部分潛水器上還安裝有攝像頭，能將水下的圖像傳輸給用戶的顯示界面。

由于潛水器一般為從岸邊直接駛入水下，通過履帶在水底移動，水底的部分區域會存在較大的高度差，如高臺階和低臺階，潛水器通過履帶無法從低臺階到達高臺階，即無法進行高臺階上的作業。

發明內容

本發明的一個目的在于提出一種能從低臺階到達高臺階的水下機器人。

一種水下機器人，包括控制器和潛水器，所述控制器用于控制所述潛水器移動，所述控制器設置在船體上，所述潛水器設置在所述船體的下方，所述控制器通過線纜與所述潛水器電性連接，所述船體的底部的下表面設有卷繞組件，所述線纜纏繞設置在所述卷繞組件上，所述卷繞組件用于通過所述線纜提升和降下所述潛水器，所述線纜與所述潛水器密封連接。

本發明的有益效果是：線纜能同時用來傳輸信號和牽引潛水器，當遇到高臺階時，可將船體移動至潛水器上方，利用卷繞組件提升潛水器，使潛水器的高度大于高臺階，再移動船體和釋放潛水器，使潛水器能在高臺階上行走。

另外，根據本發明提供的，還可以具有如下附加的技術特征：

進一步地，所述卷繞組件包括第一支座、第二支座和卷軸，所述第一支座和所述第二支座分別設置在所述卷軸的兩側，并與所述卷軸轉動連接，所述線纜纏繞設置在所述卷軸上，所述卷軸用于通過轉動收起和釋放所述線纜。

進一步地，所述卷軸均通過防水軸承與所述第一支座、所述第二支座轉動連接。

進一步地，所述第一支座為中空結構，所述第一支座與所述船體的底部固定連接，所述卷軸朝向所述第一支座設有第一轉動柱，所述第一轉動柱伸入所述第一支座內，所述卷軸上靠近所述第一轉動柱的所述線纜埋入所述卷軸內，并延伸貫穿所述第一轉動柱，所述線纜伸出所述第一轉動柱的一端與所述控制器電性連接。

進一步地，所述線纜伸出所述第一轉動柱的部分繞設在所述第一轉動柱上，所述第一轉動柱的半徑小于所述卷軸的半徑。

進一步地，所述線纜繞設在所述卷軸上的部分設有加強層。

進一步地，所述第二支座為中空結構，所述卷軸朝向所述第二支座設有第二轉動柱，所述第二轉動柱伸入所述第二支座內，所述第二轉動柱通過防水軸承與所述第二支座轉動連接，所述第二轉動柱上設有第一齒輪，所述船體內對應所述第二轉動柱的位置設有轉動電機，所述轉動電機的轉軸上設有第二齒輪，所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合。

進一步地，所述第二支座與所述船體密封連接，所述第二支座貫穿所述船體的底部，所述第一齒輪和所述第二齒輪均位于所述第二支座內，所述第二支座的縱向中部設有緩沖區，所述緩沖區為所述第二支座的橫向寬度最大的部分。