為了解決現有技術中存在的上述技術問題，本發明公開了一種基于移動視角的豬的體重和膘情變化檢測方法，用槍機拍攝肉豬俯視圖并檢測豬頭尾關鍵點，根據豬頭尾關鍵點坐標調用球機拍攝肉豬的后視圖和側視圖，用豬身關鍵點檢測網絡檢測豬身關鍵點，用豬輪廓語義分割網絡檢測肉豬輪廓，根據肉豬后視圖、側視圖中肉豬身關鍵點和肉豬后視輪廓圖、側視圖輪廓圖優化肉豬標準三維模型，根據優化后的最優豬三維模型的數據得出肉豬的膘情和體重，對每個肉豬的體重和生長速度進行統計，根據出欄效益公式得到肉豬的出欄效益。可實現無接觸的肉豬體重和膘情檢測，并進行出欄決策。

技術領域

本發明涉及人工智能和深度學習領域，具體涉及一種基于移動視角的豬的體重和膘情變化檢測方法。

背景技術

目前,我國養豬業正不斷向規模化、專業化、智能化、精細化方向發展。精細化要求飼養員要對養豬場每個肉豬個體的身體情況進行檢測，以便有針對性地改善肉豬的飼養方案。在肉豬的飼養過程中，需要對肉豬的膘情進行監測。膘情指的是牲畜長膘的情況，良好的膘情能保證肉豬的肉質，過肥或者過瘦都會影響豬肉的質量。

現有對豬膘情的監測方法一般都是人工檢測，如2019年11月16日公開的CN110495421 A“一種提高母豬繁殖性能的母豬飼喂模式及配套的母豬飼料”中公開了一種用電子背膘測定儀檢測母豬膘情的方法。但是對于規?；B殖來說，使用人工方法對養殖場的豬逐個測量膘情，費時費力且成本偏高。

發明內容

為了解決現有技術中存在的上述技術問題，本發明公開了一種基于移動視角的豬的體重和膘情變化檢測方法，用槍機拍攝肉豬俯視圖并檢測豬頭尾關鍵點，根據豬頭尾關鍵點坐標調用球機拍攝肉豬的后視圖和側視圖，用豬身關鍵點檢測網絡檢測豬身關鍵點，用豬輪廓語義分割網絡檢測肉豬輪廓，根據肉豬后視圖、側視圖中肉豬身關鍵點和肉豬后視輪廓圖、側視圖輪廓圖優化肉豬標準三維模型，根據優化后的最優豬三維模型得出肉豬的膘情和體重，對每個肉豬的體重和生長速度進行統計，根據出欄效益公式得到肉豬的出欄效益。可實現無接觸的肉豬體重和膘情檢測，并進行出欄決策。

一種基于移動視角的豬的體重和膘情變化檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

建立豬舍的BIM；

建立肉豬標準三維模型；

在豬舍頂部設置俯視的槍機，在豬舍周圍設置軌道，在軌道上設置若干個可移動球機；

在BIM地面平面上建立二維軌道模型，通過球機的傳感器獲得每個球機在與軌道等高平面上的二維坐標，將球機的坐標信息輸入BIM里，得到每個球機在BIM地面平面上的坐標；

以肉豬頸部上側關鍵點和尾巴根部關鍵點連線的中點為根節點，根節點屬于肉豬身關鍵點；

用頂部槍機采集肉豬俯視圖，輸入豬頭尾關鍵點檢測網絡標注肉豬頭尾關鍵點，輸出肉豬頭尾關鍵點熱力圖；

將肉豬頭尾關鍵點熱力圖投影在BIM地面平面上并計算肉豬頭尾關鍵點的二維坐標；

計算BIM地面平面上以肉豬頭部關鍵點為端點經過肉豬尾部關鍵點的射線L₁與軌道的交點B的坐標，選擇到交點B路徑最短的球機b移動到交點，令球機b水平轉動，使球機光軸和L₁平行，然后使肉豬尾關鍵點在球機b拍攝圖像的中心，獲得肉豬后視圖；

計算BIM地面平面上過頭尾關鍵點連線中點與頭尾關鍵點連線垂直的線L₂與軌道的交點A和A'的坐標，計算所有球機到A和A'點路徑的距離，選擇最小的路徑距離并派對應的球機a按最短路徑移動到A或A'點，令球機a水平轉動，使球機光軸和L₂平行，然后使肉豬頭尾關鍵點連線的中點在球機a拍攝圖像的中心，獲得肉豬側視圖；

將肉豬的后視圖和側視圖輸入豬身關鍵點檢測網絡，檢測肉豬身關鍵點，輸出肉豬后視和側視關鍵點熱力圖；