本申請實施例公開了一種衛(wèi)星定位方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)車載衛(wèi)星導航定位終端設(shè)備所獲取的可視導航衛(wèi)星的導航信號的檢測結(jié)果，確定待定位車輛的行駛航向角；獲取可視導航衛(wèi)星的觀測時刻和廣播星歷，計算得到待定位車輛的當前坐標位置信息，根據(jù)觀測時刻、可廣播星歷和待定位車輛的當前坐標位置信息計算可視導航衛(wèi)星的方位角和高度角；利用待定位車輛的行駛航向角及可視導航衛(wèi)星的方位角和高度角，確定可視導航衛(wèi)星的定位權(quán)重；利用車載衛(wèi)星導航定位終端設(shè)備所檢測到的所有可視導航衛(wèi)星的導航信號，基于可視導航衛(wèi)星的導航信號及定位權(quán)重，對待定位車輛進行加權(quán)定位解算，重新獲得待定位車輛的坐標位置信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及一種衛(wèi)星定位技術(shù)，尤其涉及一種城市道路或兩旁具有障礙物的道路中運行的交通車輛的衛(wèi)星定位方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

一直以來，因高樓、樹木等物體所產(chǎn)生的信號遮擋都是影響城市車載衛(wèi)星導航定位性能的一大技術(shù)瓶頸。物體遮擋所產(chǎn)生的主要影響，一是使得導航衛(wèi)星信號失鎖，二是導致信號因繞射而產(chǎn)生不同程度的非視距(Non-Line-of-Sight，NOLS)誤差，三是使得信號發(fā)生反射、折射而產(chǎn)生多徑(Multipath)誤差。

近年來，隨著美國全球定位系統(tǒng)(Global?Positioning?System，GPS)的持續(xù)發(fā)展、俄羅斯GLONASS系統(tǒng)的逐步復蘇以及我國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(BeiDou?NavigationSatellite?System，BDS)和歐洲Galileo系統(tǒng)的快速建設(shè)，目前天空中已具有足夠多數(shù)量的導航衛(wèi)星。一般而言，在空曠環(huán)境下，目前全球絕大部分地區(qū)用戶都能夠同時觀測到30顆以上的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global?Navigation?Satellite?System，GNSS)衛(wèi)星；在某些信號覆蓋較優(yōu)的地區(qū)，可視GNSS衛(wèi)星數(shù)量甚至可達50多顆。導航衛(wèi)星數(shù)量的冗余，可以大幅減輕因遮擋而導致的衛(wèi)星信號失鎖和數(shù)量較少的問題；然而，卻依然難以解決導航信號非視距及多徑誤差所產(chǎn)生的影響。

針對上述問題，在城市實際規(guī)劃和建設(shè)中，樓宇等建筑物一般總是位于公共交通道路兩側(cè)，較少出現(xiàn)樓宇直接遮擋在車輛行駛道路正前方的情況。并且，即使車輛行駛道路前方存在樓宇遮擋，其對于相同高度角的衛(wèi)星所產(chǎn)生的影響，也一般比兩側(cè)樓宇的影響輕(因為道路兩側(cè)的樓宇往往距離車輛更近)。因此，可以考慮根據(jù)這一特征進行衛(wèi)星優(yōu)化加權(quán)，合理增大車輛前后方向衛(wèi)星的權(quán)重，減小車輛兩側(cè)方向衛(wèi)星的權(quán)重，從而改善車輛在城市環(huán)境下的實際定位性能。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供一種衛(wèi)星定位方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N衛(wèi)星定位方法，包括：

根據(jù)車載衛(wèi)星導航定位終端設(shè)備所獲取的可視導航衛(wèi)星的導航信號的檢測結(jié)果，確定待定位車輛的行駛航向角；

根據(jù)所述檢測結(jié)果獲取所述可視導航衛(wèi)星的觀測時刻和廣播星歷，計算得到所述待定位車輛的當前坐標位置信息，根據(jù)所述可視導航衛(wèi)星的觀測時刻、所述可視導航衛(wèi)星的廣播星歷和所述待定位車輛的當前坐標位置信息計算所述可視導航衛(wèi)星的方位角和高度角；

利用所述待定位車輛的行駛航向角及所述可視導航衛(wèi)星的方位角和高度角，確定所述可視導航衛(wèi)星的定位權(quán)重；

利用所述車載衛(wèi)星導航定位終端設(shè)備所檢測到的所有可視導航衛(wèi)星的導航信號，基于所檢測到的每一可視導航衛(wèi)星的導航信號及該可視導航衛(wèi)星的定位權(quán)重，對所述待定位車輛進行加權(quán)定位解算，重新獲得所述待定位車輛的當前坐標位置信息。

在一些實施例中，所述根據(jù)車載衛(wèi)星導航定位終端設(shè)備所獲取的可視導航衛(wèi)星的導航信號的檢測結(jié)果，確定待定位車輛的行駛航向角，包括：