本發(fā)明公開了一種巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法，包括以下步驟：規(guī)劃路線：設(shè)定機(jī)器人巡檢關(guān)鍵地點(diǎn)，規(guī)劃巡檢機(jī)器人運(yùn)行初始路線和巡檢時(shí)間：采集信息：確定標(biāo)準(zhǔn)巡檢場(chǎng)所圖片，并且實(shí)時(shí)拍攝巡檢場(chǎng)所內(nèi)部圖片；圖片比對(duì)：比對(duì)圖片。本發(fā)明所述的一種巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法，巡檢區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)意外情況時(shí)巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行到異常處，自動(dòng)監(jiān)測(cè)異常點(diǎn)的情況，而且可以人們遠(yuǎn)程控制巡檢機(jī)器人的運(yùn)行，檢測(cè)模式多樣化，巡檢效果更好，詳細(xì)規(guī)劃了巡檢機(jī)器人在不同狀況下的運(yùn)行路徑變化，使得巡檢機(jī)器人在使用時(shí)更加的靈活，而且能夠降低巡檢機(jī)器人與工作人員之間的干擾，使得巡檢機(jī)器人運(yùn)行更加平穩(wěn)，提高巡檢機(jī)器人的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人行業(yè)得到了快速的發(fā)展，人們發(fā)明了具有各種各樣的機(jī)器人，其中就有代替人工巡檢的巡檢機(jī)器人，巡檢機(jī)器人的運(yùn)行需要各種各樣的算法和方法支撐，其中就有巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法，隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人們對(duì)于巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法的要求越來越高，導(dǎo)致現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法滿足不了人們的使用要求；

現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法存在一定的弊端，現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人導(dǎo)航方法通常是設(shè)立單獨(dú)的巡檢機(jī)器人路徑，巡檢機(jī)器人在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)按照規(guī)定的路徑進(jìn)行巡檢，檢測(cè)模式比較單一，其次，現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人遇到障礙物時(shí)通常直接繞行，繞行過程中會(huì)影響人們的正常工作，而且容易出現(xiàn)機(jī)器人與人們碰撞的情況，不滿足人們的使用要求，為此，我們提出一種巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航方法，規(guī)劃路線：設(shè)定機(jī)器人巡檢關(guān)鍵地點(diǎn)，規(guī)劃巡檢機(jī)器人運(yùn)行初始路線和巡檢時(shí)間：

采集信息：確定標(biāo)準(zhǔn)巡檢場(chǎng)所圖片，并且實(shí)時(shí)拍攝巡檢場(chǎng)所內(nèi)部圖片；

圖片比對(duì)：比對(duì)圖片，獲取巡檢場(chǎng)所異常點(diǎn)，判斷異常點(diǎn)類型和位置；

異常點(diǎn)分析：異常點(diǎn)類型為危險(xiǎn)類型時(shí)，以巡檢機(jī)器人當(dāng)前位置點(diǎn)為起點(diǎn)，異常點(diǎn)位置為終點(diǎn)重新規(guī)劃路線；

機(jī)器人運(yùn)行：巡檢機(jī)器人按照重新規(guī)劃路線運(yùn)行，對(duì)異常點(diǎn)進(jìn)行拍照監(jiān)測(cè)。

優(yōu)選的，規(guī)劃巡檢機(jī)器人運(yùn)行初始路線的路線為最優(yōu)路線，最優(yōu)路線的標(biāo)準(zhǔn)為該路線能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)、運(yùn)行路徑短、運(yùn)行路徑上沒有障礙物以及運(yùn)行路徑寬度為巡檢機(jī)器人寬度的1.5-2.5倍。

優(yōu)選的，標(biāo)準(zhǔn)巡檢場(chǎng)所圖片為正常工作時(shí)巡檢場(chǎng)所內(nèi)部以及巡檢地點(diǎn)正常情況下的圖片，不同時(shí)間點(diǎn)設(shè)置不同的標(biāo)準(zhǔn)巡檢場(chǎng)所圖片。

優(yōu)選的，巡檢場(chǎng)所異常點(diǎn)為拍攝的圖片與標(biāo)準(zhǔn)巡檢場(chǎng)所圖片不同處，拍攝巡檢場(chǎng)所地點(diǎn)時(shí)采用云臺(tái)攝像機(jī)。

優(yōu)選的，判斷異常點(diǎn)位置的步驟為：

(1)、錄入巡檢場(chǎng)所整體數(shù)據(jù)，以云臺(tái)攝像機(jī)位置的垂直點(diǎn)為原點(diǎn)構(gòu)建巡檢機(jī)器人運(yùn)行面的二維坐標(biāo)系；

(2)、采用激光測(cè)距儀直接測(cè)量云臺(tái)攝像機(jī)與異常點(diǎn)距離以及云臺(tái)攝像機(jī)與地面距離，計(jì)算出異常點(diǎn)坐標(biāo)。

優(yōu)選的，圖片比對(duì)時(shí)巡檢場(chǎng)所內(nèi)部的傳感器定點(diǎn)監(jiān)測(cè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)備的狀況，傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)異常時(shí)，該地點(diǎn)自動(dòng)成為危險(xiǎn)類型的異常點(diǎn)。

優(yōu)選的，異常點(diǎn)類型包括危險(xiǎn)類型和障礙類型，危險(xiǎn)類型即巡檢場(chǎng)所內(nèi)部的具有危險(xiǎn)性的異常情況，危險(xiǎn)性的異常情況包括起火、巡檢區(qū)域設(shè)備爆炸、危險(xiǎn)氣體泄漏和物體掉落，障礙類型為巡檢路線上出現(xiàn)障礙物，障礙物分為活動(dòng)障礙物和固定障礙物，活動(dòng)障礙物為正在移動(dòng)的人或者物品，固定障礙物為停止不動(dòng)的物品。