1.一種可控型主動式液壓儲能裝置，包括：控制器（1）、齒條桿（2）、齒輪（3）、液壓儲能單元（10）、電儲能單元（20）和氣體儲能單元（30）；

所述液壓儲能單元（10）包括換向閥（11）、二位三通換向閥a（12）、液壓缸（13）、二位三通換向閥b（14）、單向閥a（15）、單向閥b（16）和液壓缸活塞（17）；

所述電儲能單元（20）包括變速器（21）、電動機/發(fā)電機（22）和蓄電池（23）；

其特征在于：

所述氣體儲能單元（30）包括氣囊a（31）、換向閥a（32）、氣缸（33）、氣缸活塞（34）、換向閥b（35）和氣囊b（36）；

所述換向閥（11）和二位三通換向閥a（12）分別和液壓缸（13）相連接，二位三通換向閥a（12）與油箱（48）相連接，液壓缸（13）的無桿腔底部設有一個進/出油口與二位三通換向閥b（14）相連接，所述二位三通換向閥b（14）分別與單向閥a（15）和單向閥b（16）相連接，并最終連接至油箱（48）；

所述液壓缸（13）內的液壓缸活塞（17）安裝在齒條桿（2）的一端，齒條桿（2）與齒輪（3）采用嚙合連接，所述齒輪（3）與變速器（21）、電動機/發(fā)電機（22）、蓄電池（23）依次相連；

所述齒條桿（2）的另一端安裝有氣缸活塞（34），氣缸（33）的底部兩側設置有兩個氣口，其中一個氣口與換向閥a（32）、氣囊a（31）依次相連，另一個氣口與換向閥b（35）、氣囊b（36）依次相連；

控制器（1）分別與換向閥（11）、二位三通換向閥a（12）、二位三通換向閥b（14）、換向閥a（32）、換向閥b（35）、電動機/發(fā)電機（22）和三位四通換向閥（43）的控制端相連接；

所述液壓儲能單元（10）中液壓能、電儲能單元（20）中電能和氣體儲能單元（30）中的氣體壓縮能之間可實現(xiàn)能量的相互轉換；

可控型主動式液壓儲能裝置的能量轉換的工作原理為：

1）能量回收

模式一：控制器（1）向二位三通換向閥a（12）、三位四通換向閥（43）發(fā)出控制信號，升降液壓缸a（41）和升降液壓缸b（42）下降，它們的無桿腔的液壓油通過二位三通換向閥a（12）進入液壓缸（13）的無桿腔，液壓缸活塞（17）推動齒條桿（2），第一路：齒條桿（2）依次帶動齒輪（3）、變速器（21）、電動機/發(fā)電機（22），此時電動機/發(fā)電機（22）處于發(fā)電機狀態(tài)并將產生的電能儲存于蓄電池（23）中，實現(xiàn)液壓能到電能的轉換；第二路：與齒條桿（2）另一端相連接的氣缸活塞（34）同時運動，推動氣缸活塞（34）壓縮氣體并儲存于氣缸（33），實現(xiàn)液壓能到氣體壓縮能的轉換；

模式二：控制器（1）向二位三通換向閥a（12）、三位四通換向閥（43）發(fā)出控制信號，升降液壓缸a（41）和升降液壓缸b（42）下降，它們的無桿腔的液壓油通過二位三通換向閥a（12）進入液壓缸（13）的無桿腔，液壓缸活塞（17）推動齒條桿（2），與齒條桿（2）另一端相連接的氣缸活塞（34）同時運動，推動氣缸活塞（34）壓縮氣體并儲存于氣缸（33），實現(xiàn)液壓能到氣體壓縮能的轉換，此模式下變速器（21）處于空檔位，電動機/發(fā)電機（22）不工作；

2）能量釋放

模式三：控制器（1）向換向閥（11）、三位四通換向閥（43）發(fā)出控制信號，第一路：儲存于蓄電池（23）中電能推動電動機/發(fā)電機（22），此時電動機/發(fā)電機（22）處于電動機狀態(tài)，依次帶動變速器（21）、齒輪（3）、齒條桿（2）、液壓缸活塞（17），實現(xiàn)電能到液壓能的轉換；第二路：氣缸（33）中壓縮氣體推動氣缸活塞（34）、齒條桿（2）、液壓缸活塞（17），實現(xiàn)氣體壓縮能到液壓能的轉換，最后，液壓缸（13）無桿腔中液壓油經(jīng)過換向閥（11），與液壓泵（46）中輸出液壓油一起進入升降液壓缸a（41）和升降液壓缸b（42）的無桿腔，推動負載上升；

模式四：控制器（1）向換向閥（11）發(fā)出控制信號，氣缸（33）中壓縮氣體推動氣缸活塞（34）、齒條桿（2）、液壓缸活塞（17），實現(xiàn)氣體壓縮能到液壓能的轉換，最后，液壓缸（13）無桿腔中液壓油經(jīng)過換向閥（11），與液壓泵（46）中輸出液壓油一起進入升降液壓缸a（41）和升降液壓缸b（42）的無桿腔，推動負載上升，此模式下變速器（21）處于空檔位，電動機/發(fā)電機（22）不工作；

3）能量交換

模式五：控制器（1）向二位三通換向閥b（14）發(fā)出控制信號，氣缸（33）中壓縮氣體推動氣缸活塞（34）、齒條桿（2）、齒輪（3）、變速器（21）、電動機/發(fā)電機（22），此時電動機/發(fā)電機（22）處于發(fā)電機狀態(tài)并將產生的電能儲存于蓄電池（23）中，實現(xiàn)氣體壓縮能到電能的轉換，液壓缸（13）無桿腔中液壓油經(jīng)過二位三通換向閥b（14）、單向閥b（16）流入油箱（48）；

模式六：儲存于蓄電池（23）中電能推動電動機/發(fā)電機（22），此時電動機/發(fā)電機（22）處于電動機狀態(tài)，依次帶動變速器（21）、齒輪（3）、齒條桿（2）、氣缸活塞（34），推動氣缸活塞（34）壓縮氣體并儲存于氣缸（33），實現(xiàn)電能到氣體壓縮能的轉換。