本發(fā)明提供一種火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)，包括：磁導(dǎo)航感測(cè)器，設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架上；導(dǎo)航磁條，設(shè)置在平臺(tái)支架的中間位置；控制模塊，被配置為根據(jù)磁導(dǎo)航感測(cè)器磁導(dǎo)航感測(cè)器監(jiān)測(cè)磁導(dǎo)航感測(cè)器導(dǎo)航磁條的信息來(lái)控制行走裝置運(yùn)載磁導(dǎo)航感測(cè)器轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿著磁導(dǎo)航感測(cè)器導(dǎo)航磁條方向前進(jìn)，到達(dá)第一設(shè)定位置后控制磁導(dǎo)航感測(cè)器轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架與磁導(dǎo)航感測(cè)器平臺(tái)支架鎖定對(duì)接。該火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)完成全自動(dòng)化控制鎖定對(duì)接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作，提高對(duì)接效率并節(jié)省了人力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及火箭發(fā)射轉(zhuǎn)運(yùn)的領(lǐng)域，具體涉及一種火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)航天事業(yè)的迅猛發(fā)展，運(yùn)載火箭的測(cè)發(fā)模式逐漸出現(xiàn)了“三平”測(cè)發(fā)模式，既水平組裝、水平轉(zhuǎn)運(yùn)、水平測(cè)試、起豎發(fā)射的發(fā)射模式。因此，火箭轉(zhuǎn)運(yùn)到發(fā)射工位后可靠的對(duì)接鎖定并起豎到豎直狀態(tài)，是整個(gè)火箭發(fā)射流程里非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，從某種意義上說(shuō)也決定著發(fā)射任務(wù)的成敗。

由于發(fā)射場(chǎng)的情況不同，地面的平整性存在一定的偏差，再加上轉(zhuǎn)運(yùn)軸線車(chē)的行駛存著直線偏差，導(dǎo)致轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架與平臺(tái)支架的對(duì)接定位存在一定難度，且轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架的重量和尺寸較大，若要保證精確對(duì)接定位及鎖定，需要耗費(fèi)大量的人力和時(shí)間進(jìn)行調(diào)整，這是整個(gè)發(fā)射任務(wù)流程所不能允許的。

且目前國(guó)內(nèi)尚無(wú)中型液體火箭發(fā)射裝置水平對(duì)接定位的案例，因此迫切需要研制出一種對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)和方法來(lái)滿足火箭轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架與平臺(tái)支架的對(duì)接定位和鎖閉的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)和方法。

本發(fā)明提供一種火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)，包括：磁導(dǎo)航感測(cè)器，設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架上；導(dǎo)航磁條，設(shè)置在平臺(tái)支架的中間位置；控制模塊，被配置為根據(jù)所述磁導(dǎo)航感測(cè)器監(jiān)測(cè)所述導(dǎo)航磁條的信息來(lái)控制行走裝置運(yùn)載所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿著所述導(dǎo)航磁條方向前進(jìn)，到達(dá)第一設(shè)定位置后控制所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架與所述平臺(tái)支架鎖定對(duì)接。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述磁導(dǎo)航感測(cè)器包括第一磁導(dǎo)航感測(cè)器和第二磁導(dǎo)航感測(cè)器，所述第一磁導(dǎo)航感測(cè)器和所述第二磁導(dǎo)航感測(cè)器分別設(shè)置在所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿著所述行走裝置行進(jìn)方向上的第一端和第二端。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制模塊還包括：修正偏差單元，被配置為計(jì)算所述第一磁導(dǎo)航感測(cè)器與所述第二磁導(dǎo)航感測(cè)器之間的差值，確保所述差值在第一設(shè)定值以內(nèi)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制模塊還被配置為接收到的差值超過(guò)第一設(shè)定值時(shí)，根據(jù)所述差值調(diào)整所述行走裝置的前進(jìn)方向。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)還包括：第二感應(yīng)器，當(dāng)所述磁導(dǎo)航感測(cè)器檢測(cè)到所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿著導(dǎo)軌到達(dá)第二設(shè)定位置觸發(fā)第二感應(yīng)器后，所述控制模塊控制所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架的第一端緩慢放置到所述平臺(tái)支架上，并控制所述行走裝置繼續(xù)提供動(dòng)力。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制系統(tǒng)還包括：第一感應(yīng)器，當(dāng)所述磁導(dǎo)航感測(cè)器檢測(cè)到所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿著導(dǎo)軌到達(dá)第一設(shè)定位置觸發(fā)第一感應(yīng)器后，所述控制模塊控制所述行走裝置停止提供動(dòng)力。

另一方面，本發(fā)明還包括一種火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制方法，包括：設(shè)置磁導(dǎo)航感測(cè)器在轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架上，并在平臺(tái)支架的中間位置設(shè)置導(dǎo)航磁條，根據(jù)磁導(dǎo)航感測(cè)器的信息來(lái)控制行走裝置運(yùn)載所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿著所述導(dǎo)航磁條方向前進(jìn)，到達(dá)第一設(shè)定位置后控制所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架與所述平臺(tái)支架對(duì)接。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制方法還包括：設(shè)置第一磁導(dǎo)航感測(cè)器在所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿所述行走裝置前進(jìn)方向的第一端，設(shè)置第二磁導(dǎo)航感測(cè)器在所述轉(zhuǎn)運(yùn)起豎架沿所述行走裝置前進(jìn)方向的第二端；計(jì)算所述第一磁導(dǎo)航感測(cè)器與所述第二磁導(dǎo)航感測(cè)器之間的差值，確保所述差值在第一設(shè)定值以內(nèi)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，火箭轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接鎖定控制方法還包括：當(dāng)接收到的差值超過(guò)第一設(shè)定值時(shí)，根據(jù)所述差值調(diào)整所述行走裝置的前進(jìn)方向。