1.一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下非網(wǎng)聯(lián)車(chē)位置估計(jì)方法，其特征在于，具體步驟如下：

（1）獲取高速公路上非網(wǎng)聯(lián)-網(wǎng)聯(lián)跟馳車(chē)對(duì)中網(wǎng)聯(lián)車(chē)在T時(shí)間段內(nèi)的交通流數(shù)據(jù)；所述非網(wǎng)聯(lián)-網(wǎng)聯(lián)跟馳車(chē)對(duì)中，非網(wǎng)聯(lián)車(chē)為被跟馳車(chē)輛，網(wǎng)聯(lián)車(chē)為跟馳車(chē)輛；所述交通流數(shù)據(jù)包括速度、加速度數(shù)據(jù)以及車(chē)輛編號(hào)，其中，車(chē)輛編號(hào)是唯一確定該車(chē)輛的數(shù)據(jù)；

（2）對(duì)網(wǎng)聯(lián)車(chē)的速度和加速度數(shù)據(jù)分別進(jìn)行平滑和歸一化預(yù)處理，得到預(yù)處理的速度和加速度數(shù)據(jù)；

（3）基于訓(xùn)練好的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)利用步驟（2）獲得的預(yù)處理的速度和加速度數(shù)據(jù)估計(jì)非網(wǎng)聯(lián)車(chē)的速度；

（4）基于標(biāo)定好的智能駕駛員模型利用步驟（3）估計(jì)的非網(wǎng)聯(lián)車(chē)的速度求解非網(wǎng)聯(lián)車(chē)的位置；

其中，智能駕駛員模型采用人工蜂群算法利用高速公路歷史交通流數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定時(shí)以實(shí)際加速度與仿真加速度和實(shí)際軌跡與仿真軌跡誤差之和最小為優(yōu)化目標(biāo)，目標(biāo)方程為：

其中，m=1,…M表示第m個(gè)跟馳車(chē)對(duì)，n=1,…,N表示一個(gè)跟馳車(chē)對(duì)中第n組跟馳樣本數(shù)據(jù)；為跟馳車(chē)輛在仿真時(shí)間間隔結(jié)束時(shí)的實(shí)際觀測(cè)到的加速度；為跟馳車(chē)輛在仿真時(shí)間間隔結(jié)束時(shí)的仿真所得的加速度；表示在仿真時(shí)間間隔結(jié)束時(shí)的實(shí)際觀測(cè)到的跟馳車(chē)對(duì)的車(chē)頭時(shí)距；表示在仿真時(shí)間間隔結(jié)束時(shí)的仿真所得的跟馳車(chē)對(duì)的車(chē)頭時(shí)距；

求解非網(wǎng)聯(lián)車(chē)的位置，具體包含如下步驟：

（4.1）根據(jù)智能駕駛員模型計(jì)算非網(wǎng)聯(lián)車(chē)與網(wǎng)聯(lián)車(chē)的期望間距，具體公式為：

其中，為靜止安全距離； 為跟馳車(chē)輛的速度； 為安全時(shí)間間隔；為最大加速度；b為舒適減速度；為網(wǎng)聯(lián)車(chē)編號(hào)，-1為非網(wǎng)聯(lián)車(chē)編號(hào)；

（4.2）根據(jù)（4.1）計(jì)算得到的期望間距和智能駕駛員模型參數(shù)計(jì)算非網(wǎng)聯(lián)車(chē)與網(wǎng)聯(lián)車(chē)的車(chē)輛間隙：

式中，δ為加速度指數(shù)，取值為4；為跟馳車(chē)輛的加速度；為自由流速度；

（4.3）根據(jù)網(wǎng)聯(lián)車(chē)的位置、車(chē)輛長(zhǎng)度以及（4.2）計(jì)算得到的車(chē)輛間隙求解非網(wǎng)聯(lián)車(chē)的位置：

式中，為t_i時(shí)刻非網(wǎng)聯(lián)車(chē)位置；為t_i時(shí)刻網(wǎng)聯(lián)車(chē)位置；為非網(wǎng)聯(lián)車(chē)車(chē)身長(zhǎng)度。