1.一種機器人沿邊行走的清潔分區規劃方法，其特征在于，該清潔分區規劃方法在機器人沿邊行走過程中執行,具體包括以下步驟：

步驟11、從機器人的沿邊起點位置開始，根據機器人在當前框定的預限定清潔區域內掃描出的激光地圖的像素點統計信息，定位出激光地圖的各個坐標軸方向上的輪廓邊界線段；其中，激光地圖是機器人在沿邊行走過程中掃描構建的；

步驟12、從每個坐標軸方向上選擇距離預設位置最近的輪廓邊界線段，圍成一個矩形的初始房間清潔分區；

步驟13、當初始房間清潔分區不屬于預設房間清潔分區時，選擇一個優先拓展的坐標軸方向，刪除初始房間清潔分區中垂直定位于優先拓展的坐標軸方向的非墻體障礙物線段，再沿著同一坐標軸方向拓展初始房間清潔分區，然后進入步驟14；

步驟14、判斷步驟13所述的優先拓展的坐標軸方向上定位出的與步驟13刪除的非墻體障礙物線段相鄰的輪廓邊界線段是否位于當前框定的預限定清潔區域內的未清掃區域，且判斷該坐標軸方向上定位出的輪廓邊界線段與前述初始房間清潔分區的剩余輪廓邊界線段相交是否沒有形成預設房間清潔分區，若兩者都滿足，則返回步驟13繼續在當前選擇的坐標軸方向上的拓展；

當步驟13所述的優先拓展的坐標軸方向上定位出的與步驟13刪除的非墻體障礙物線段相鄰的輪廓邊界線段不是位于當前框定的預限定清潔區域內的所述未清掃區域時，停止在所述步驟13當前選擇的坐標軸方向上的拓展，再返回所述步驟13以選擇低一級的拓展優先級的坐標軸方向進行拓展，使得所述預限定清潔區域被相應的輪廓邊界線段劃分出預設房間清潔分區；

其中，非墻體障礙物線段是屬于輪廓邊界線段但不代表墻體，圍成所述預設房間清潔分區的輪廓邊界線段與實際房間邊界在預設誤差允許范圍內是重合的；

其中，實際房間邊界包括所述預設房間清潔分區內部的障礙物的邊界和/或所述實際沿邊區域內部的障礙物的邊界。