[發(fā)明專利]用于占據(jù)柵格子圖的閉環(huán)檢測(cè)的方法和裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010513248.3 | 申請(qǐng)日： | 2020-06-08 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN111680747B | 公開(kāi)（公告）日： | 2023-09-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 易帆;丁文東;宋適宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06F18/22 | 分類號(hào)： | G06F18/22;G06F16/29;G01C21/00;G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204 | 代理人： | 王達(dá)佐;馬曉亞 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 占據(jù) 柵格 閉環(huán) 檢測(cè) 方法 裝置 | ||
1.一種用于占據(jù)柵格子圖的閉環(huán)檢測(cè)的方法，包括：
獲取當(dāng)前掃描的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和已建立的占據(jù)柵格子圖；
將所述已建立的占據(jù)柵格子圖轉(zhuǎn)換成至少一種分辨率的占據(jù)柵格子圖；
根據(jù)所述至少一種分辨率的占據(jù)柵格子圖構(gòu)建樹形結(jié)構(gòu)，其中，所述樹形結(jié)構(gòu)中的每層節(jié)點(diǎn)表征一種分辨率下的位姿搜索空間，分辨率從根節(jié)點(diǎn)向下遞增，每個(gè)節(jié)點(diǎn)表征一種位姿；
從所述樹形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，逐層計(jì)算各節(jié)點(diǎn)表征的位姿與所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配度，匹配度高的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先進(jìn)入下一層節(jié)點(diǎn)繼續(xù)計(jì)算匹配度，直到在葉子節(jié)點(diǎn)匹配得到最佳位姿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
基于所述最佳位姿進(jìn)行所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述已建立的占據(jù)柵格子圖的拼接，得到優(yōu)化后的位姿。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法還包括：
獲取與所述優(yōu)化后的位姿在位姿搜索空間中相鄰的至少一個(gè)候選位姿；
將所述至少一個(gè)候選位姿分別與所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行一致性校驗(yàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：
根據(jù)校驗(yàn)成功的位姿對(duì)所述已建立的占據(jù)柵格子圖加入圖優(yōu)化。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
獲取當(dāng)前車輛的GPS信息；
根據(jù)所述GPS信息對(duì)所述已建立的占據(jù)柵格子圖進(jìn)行裁剪，以縮小位姿搜索空間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的方法，其中，所述逐層計(jì)算各節(jié)點(diǎn)表征的位姿與所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配度，包括：
對(duì)于每個(gè)低分辨率柵格，將組成該低分辨率柵格的至少一個(gè)高分辨率柵格的占據(jù)柵格概率的最大值作為該低分辨率柵格的占據(jù)柵格概率；
基于各分辨率占據(jù)柵格子圖的占據(jù)柵格概率采用分支定界法和深度優(yōu)選搜索法逐層計(jì)算各節(jié)點(diǎn)表征的位姿與所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配度。
7.一種用于占據(jù)柵格子圖的閉環(huán)檢測(cè)的裝置，包括：
獲取單元，被配置成獲取當(dāng)前掃描的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和已建立的占據(jù)柵格子圖；
轉(zhuǎn)換單元，被配置成將所述已建立的占據(jù)柵格子圖轉(zhuǎn)換成至少一種分辨率的占據(jù)柵格子圖；
構(gòu)建單元，被配置成根據(jù)所述至少一種分辨率的占據(jù)柵格子圖構(gòu)建樹形結(jié)構(gòu)，其中，所述樹形結(jié)構(gòu)中的每層節(jié)點(diǎn)表征一種分辨率下的位姿搜索空間，分辨率從根節(jié)點(diǎn)向下遞增，每個(gè)節(jié)點(diǎn)表征一種位姿；
搜索單元，被配置成從所述樹形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，逐層計(jì)算各節(jié)點(diǎn)表征的位姿與所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配度，匹配度高的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先進(jìn)入下一層節(jié)點(diǎn)繼續(xù)計(jì)算匹配度，直到在葉子節(jié)點(diǎn)匹配得到最佳位姿。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述裝置還包括位姿優(yōu)化單元，被配置成：
基于所述最佳位姿進(jìn)行所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述已建立的占據(jù)柵格子圖的拼接，得到優(yōu)化后的位姿。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述裝置還包括校驗(yàn)單元，被配置成：
獲取與所述優(yōu)化后的位姿在位姿搜索空間中相鄰的至少一個(gè)候選位姿；
將所述至少一個(gè)候選位姿分別與所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行一致性校驗(yàn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述裝置還包括圖優(yōu)化單元，被配置成：
根據(jù)校驗(yàn)成功的位姿對(duì)所述已建立的占據(jù)柵格子圖加入圖優(yōu)化。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述裝置還包括裁剪單元，被配置成：
獲取當(dāng)前車輛的GPS信息；
根據(jù)所述GPS信息對(duì)所述已建立的占據(jù)柵格子圖進(jìn)行裁剪，以縮小位姿搜索空間。
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