本發(fā)明提供一種學(xué)習(xí)線纜的狀態(tài)的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法。機(jī)器學(xué)習(xí)裝置能夠定量且高精度地評(píng)價(jià)機(jī)器人的線纜的狀態(tài)。機(jī)器學(xué)習(xí)裝置對(duì)設(shè)置在機(jī)器人中的線纜的狀態(tài)進(jìn)行學(xué)習(xí)，具有：學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)取得部，其取得機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)由照相機(jī)拍攝到的線纜的圖像數(shù)據(jù)、以及表示機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)的線纜的狀態(tài)的數(shù)據(jù)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集；學(xué)習(xí)部，其使用學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集來生成表示圖像數(shù)據(jù)與線纜的狀態(tài)的相關(guān)性的學(xué)習(xí)模型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對(duì)設(shè)置在機(jī)器人中的線纜的狀態(tài)進(jìn)行學(xué)習(xí)的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法。

背景技術(shù)

已知有對(duì)設(shè)置在機(jī)器人中的線纜進(jìn)行監(jiān)視的裝置(例如，日本特開2017-226000號(hào)公報(bào))。以往，要求定量且高精度地評(píng)價(jià)機(jī)器人線纜的狀態(tài)的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的一方式中，提供一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，對(duì)設(shè)置在機(jī)器人中的線纜的狀態(tài)進(jìn)行學(xué)習(xí)，具有：學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)取得部，其取得機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)由照相機(jī)拍攝到的線纜的圖像數(shù)據(jù)、以及表示機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)的線纜的狀態(tài)的數(shù)據(jù)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集；學(xué)習(xí)部，其使用學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集來生成表示圖像數(shù)據(jù)與線纜的狀態(tài)的相關(guān)性的學(xué)習(xí)模型。

本公開的其他方式中，提供一種機(jī)器學(xué)習(xí)方法，用于對(duì)設(shè)置在機(jī)器人中的線纜的狀態(tài)進(jìn)行學(xué)習(xí)，其中，處理器取得機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)由照相機(jī)拍攝到的線纜的圖像數(shù)據(jù)、以及表示機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)的線纜的狀態(tài)的數(shù)據(jù)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集，處理器使用學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集來生成表示圖像數(shù)據(jù)與線纜的狀態(tài)的相關(guān)性的學(xué)習(xí)模型。

根據(jù)本公開，可以容易且高精度地求出定量地表示線纜的圖像數(shù)據(jù)與線纜的狀態(tài)的相關(guān)性的模型。

附圖說明

圖1是一實(shí)施方式涉及的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置的框圖。

圖2是一實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的立體圖。

圖3是一實(shí)施方式涉及的線纜的截面圖。

圖4是其他實(shí)施方式涉及的線纜的截面圖。

圖5是另一其他實(shí)施方式涉及的線纜的截面圖。

圖6是放大了圖2所示的手腕部與上臂部的連結(jié)部分的放大圖。

圖7是用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)的線纜的彎曲狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。

圖8是用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)的線纜的彎曲狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。

圖9是用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作時(shí)的線纜的彎曲狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。

圖10是表示圖1所示的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行的學(xué)習(xí)周期的一例的流程圖。

圖11示意性地表示神經(jīng)元的模型。

圖12示意性地表示多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型。

圖13是一實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。

圖14是表示圖13所示的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作流程的一例的流程圖。

圖15是其他實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。

圖16是表示圖15所示的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作流程的一例的流程圖。

圖17是一實(shí)施方式涉及的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

以下，根據(jù)附圖對(duì)本公開的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，在以下要說明的各種實(shí)施方式中，對(duì)同樣的要素標(biāo)注相同的符號(hào)，省略重復(fù)說明。首先，參照?qǐng)D1對(duì)一實(shí)施方式涉及的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置10進(jìn)行說明。機(jī)器學(xué)習(xí)裝置10能夠由具有處理器(CPU、GPU等)、存儲(chǔ)部(ROM、RAM等)以及輸入裝置(鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸面板等)等的計(jì)算機(jī)、或者計(jì)算機(jī)執(zhí)行的學(xué)習(xí)算法等軟件構(gòu)成。