6.根據權利要求1所述的出庫方法，其中，

所述存儲區中的各貨架按照環形排列為貨架組，各貨架組每次可以向不同方向整體旋轉一個貨架的距離，以選取其中一個貨架作為出庫貨架；

所述根據分配的出庫儲位，分別對每一個所述任務組中的待出庫物品進行出庫處理包括：

根據當前的出庫貨架的位置、各出庫儲位所在貨架的位置，按照相應的貨架組旋轉次數最少的原則，確定所述相應的貨架組的旋轉方向；

控制所述相應的貨架組按照確定的旋轉方向進行旋轉，以便從所述各出庫儲位所在貨架對待出庫物品進行出庫處理。