本發明公開了一種無人駕駛專用測距系統，包括測距模塊、行車電腦和控制模塊，測距模塊包括車前測距模塊、車身測距模塊和車后測距模塊，車前測距模塊包括前方主測距模塊、前方測距模塊和前側方測距模塊，車身測距模塊為后視鏡主測距模塊，車后測距模塊包括車后主測距模塊、后方測距模塊和后側方測距模塊，控制模塊包括線控制動模塊、電子液壓助力轉向模塊和輪轂電機模塊。本發明與現有技術相比的優點在于：能夠測量車四周的路況及無人駕駛車輛四周的車況，與臨車保持安全車距，包括車前側面后側面的車距車速，都在測量的范圍內，經過運算后方可進行測距后的操作，測距之后可以直接根據測量的參數進行無人駕駛相應的簡單操作。

技術領域

本發明涉及無人駕駛領域，具體是指一種無人駕駛專用測距系統。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的。無人駕駛的主要目的在于駕駛的安全性，足夠先進的測距系統才能夠帶來安全的無人駕駛，目前的無人駕駛測距的方向較少，在復雜的路況上進行無人駕駛時容易漏掉盲區的路況分析，在無人駕駛的情況下安全系數較低，因此一種能夠進行全方位距離測量的測距系統亟待被研究。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，針對以上問題提供一種多角度全路況分析的無人駕駛專用測距系統。

為解決上述技術問題，本發明提供的技術方案為：一種無人駕駛專用測距系統，包括測距模塊、行車電腦和控制模塊，所述測距模塊包括車前測距模塊、車身測距模塊和車后測距模塊，所述車前測距模塊包括前方主測距模塊、前方測距模塊和前側方測距模塊，所述車身測距模塊為后視鏡主測距模塊，所述車后測距模塊包括車后主測距模塊、后方測距模塊和后側方測距模塊，所述控制模塊包括線控制動模塊、電子液壓助力轉向模塊和輪轂電機模塊。

本發明與現有技術相比的優點在于：能夠測量車四周的路況及無人駕駛車輛四周的車況，與臨車保持安全車距，給無人駕駛系統提供足夠的反應時間，包括車前側面后側面的車距車速，都在測量的范圍內，經過運算后方可進行測距后的操作，測距之后可以直接根據測量的參數進行無人駕駛相應的簡單操作，優先級低于人工做操，可以即使的糾正測距系統的錯誤操作。

作為改進，所述前方主測距模塊、后視鏡主測距模塊和車后主測距模塊均采用多傳感器進行測距，主要包括視覺類攝像機和雷達類測距傳感器，所述視覺類攝像機包括單目相機、雙目立體視覺相機、全景視覺相機及紅外相機，所述雷達類測距傳感器包括激光雷達、毫米波雷達和超聲波雷達，主測距模塊負責運算車輛的距離和速度，能夠進行路面及車輛的識別，也可識別路標。

作為改進，所述前側方測距模塊設于車輛前方的兩側，用于分析超車路徑，當前車車速低于預期值時，如果超車路徑上有車，或者處于實線區域，則會取消超車指令，如果超車路徑通暢，則會執行后側方測距指令。

作為改進，所述后側方測距模塊分社與車輛后方的兩側，用于分析兩側車道后方的車輛是否允許超車，當后側方車輛距離較遠，處于勻速行駛狀態且車速低于本車車速時，則會執行超車指令。

作為改進，所述測距模塊的測量數據直接連接行車電腦，由行車電腦將指令傳遞至控制模塊。

作為改進，所述線控制動模塊為純電控制的電子機械制動系統，完全不含機械結構，由電機產生制動力，控制制動器制動，完全通過信號線接受行車電腦提供的制動信號來提供制動力。

作為改進，所述電子液壓助力轉向模塊采用電子式液壓助力，與機械式液壓助力的區別主要是油泵的驅動方式不同，機械式液壓助力的液壓泵直接是通過發動機皮帶驅動的，而電子式液壓助力利用ECU檢測方向盤的轉向角度，并由電力驅動電子泵對液壓缸施力。

作為改進，所述輪轂電機模塊具備單個車輪獨立驅動的特性，因此無論是前驅、后驅還是四驅形式，它都可以比較輕松地實現，全時四驅在輪轂電機驅動的車輛上實現起來非常容易。