[發明專利]一種測距方法及測距系統在審
| 申請號： | 202010425984.3 | 申請日： | 2020-05-19 |
| 公開（公告）號： | CN111443357A | 公開（公告）日： | 2020-07-24 |
| 發明（設計）人： | 徐丹 | 申請（專利權）人： | 炬佑智能科技（蘇州）有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/32 | 分類號： | G01S17/32;G01S17/894 |
| 代理公司： | 蘇州智品專利代理事務所(普通合伙) 32345 | 代理人： | 唐學青 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市吳中區*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 測距 方法 系統 | ||
1.一種測距方法，其特征在于，包括：
獲取目標的深度數據和所述深度數據的置信度標識；
將所述置信度標識的置信度與預設置信度進行比較；
若所述置信度標識的置信度大于或等于預設置信度，輸出所述深度數據；若所述置信度標識的置信度小于預設置信度，調整所述深度數據的獲取步驟。
2.如權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述深度數據通過TOF單元獲取，所述置信度標識通過TOF單元和慣性測量單元中的至少一個獲取。
3.如權利要求2所述的測距方法，其特征在于，所述置信度標識包括TOF可信度和目標的姿態數據，所述姿態數據包括速度值、角度值、角速度值中的至少一個。
4.如權利要求3所述的測距方法，其特征在于，所述TOF單元包括用于發射信號的發生器及用于接收反射信號的接收器；
調整所述深度數據的獲取步驟包括：
根據所述置信度標識的置信度與預設置信度比較的結果，調節所述發生器的發光功率。
5.如權利要求3或4所述的測距方法，其特征在于，所述TOF單元包括用于發射信號的發生器及用于接收反射信號的接收器；
調整所述深度數據的獲取步驟包括：
根據所述置信度標識的置信度與預設置信度比較的結果，對接收到的信號進行預處理；
基于預處理的信號獲得新的深度數據。
6.如權利要求5所述的測距方法，其特征在于，對所述接收器接收到的信號進行預處理包括：
對所述接收器接收到的信號進行分割或提取。
7.如權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述測距方法包括：
在輸出所述深度數據前，對所述深度數據進行數據融合。
8.如權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述測距方法包括：
若所述置信度標識的置信度小于預設置信度，對當前深度數據進行線性變化，獲得新的深度數據，輸出新的深度數據。
9.一種測距系統，其特征在于，包括：
TOF單元，用于獲取目標的深度數據；
慣性測量單元，用于獲取所述深度數據的置信度標識；
控制單元，與所述TOF單元及慣性測量單元分別通訊連接，所述控制單元配置為：
將所述置信度標識的置信度與預設置信度進行比較，若所述置信度標識的置信度大于或等于預設置信度，輸出所述深度數據；若所述置信度標識的置信度小于預設置信度，調節所述深度數據的獲取步驟。
10.如權利要求9所述的測距系統，其特征在于，所述慣性測量單元集成于所述TOF單元內。
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