1.一種基于目標(biāo)信號TDOA濾波的分布式時差定位方法，其特征在于，包括：

測量k時刻目標(biāo)信號到達各遠端接收站的時間；

計算目標(biāo)信號到達相鄰兩個遠端接收站間的時間差TDOA；

根據(jù)目標(biāo)信號到達相鄰兩個遠端接收站間的時間差TDOA解算目標(biāo)初始位置，并根據(jù)遠端接收站測量到的時間及目標(biāo)位置判斷目標(biāo)運動狀態(tài)，設(shè)定濾波初值；

建立與目標(biāo)運動狀態(tài)相對應(yīng)的TDOA統(tǒng)計模型；

根據(jù)目標(biāo)運動狀態(tài)及相應(yīng)的TDOA統(tǒng)計模型，對目標(biāo)信號到達相鄰兩個遠端接收站間的時間差TDOA進行Kalman濾波，并利用濾波后的TDOA解算k時刻目標(biāo)位置；

根據(jù)目標(biāo)位置解算結(jié)果估計并更新濾波參數(shù)，判斷目標(biāo)運動狀態(tài)是否發(fā)生改變并切換與目標(biāo)運動狀態(tài)相應(yīng)的TDOA統(tǒng)計模型；

重復(fù)上述步驟對k+1時刻目標(biāo)信號到達相鄰兩個遠端接收站間的時間差TDOA進行Kalman濾波，利用濾波后的TDOA解算k+1時刻目標(biāo)位置；

所述根據(jù)遠端接收站測量到的時間及目標(biāo)位置判斷目標(biāo)運動狀態(tài)，包括濾波初始目標(biāo)運動狀態(tài)判斷，包括如下步驟：

連續(xù)三次測量目標(biāo)信號TDOA，得到t₁,t₂,t₃，并根據(jù)測量到的目標(biāo)信號TDOA，直接解算出目標(biāo)的三個位置s₁,s₂,s₃；

根據(jù)系統(tǒng)時間測量誤差及定位誤差設(shè)置相應(yīng)的判斷門限T_t及T_s；

根據(jù)測量到的目標(biāo)信號TDOAt₁,t₂,t₃與設(shè)定的門限T_t以及解算出的目標(biāo)位置s₁,s₂,s₃及設(shè)定的門限T_s判斷目標(biāo)運動狀態(tài)：

若|t₂-t₁|＜T_t且|t₃-t₂|＜T_t且|s₂-s₁|＜T_s且|s₃-s₂|＜T_s，則目標(biāo)處于靜止?fàn)顟B(tài)；

若|t₂-t₁|＞T_t且|t₃-t₂|＞T_t且||t₃-t₂|-|t₂-t₁||＜T_t且|s₂-s₁|＞T_s且

|s₃-s₂|＞T_s且||s₃-s₂|-|s₂-s₁||＜T_s，則目標(biāo)處于勻速運動狀態(tài)；

若|t₂-t₁|＞T_t且|t₃-t₂|＞T_t且||t₃-t₂|-|t₂-t₁||＞T_t且|s₂-s₁|＞T_s且

|s₃-s₂|＞T_s且||s₃-s₂|-|s₂-s₁||＞Ts，則目標(biāo)處于變速運動狀態(tài)；

所述根據(jù)遠端接收站測量到的時間及目標(biāo)位置判斷目標(biāo)運動狀態(tài)，還包括目標(biāo)運動狀態(tài)改變的判斷，包括如下步驟：

根據(jù)目標(biāo)信號TDOA當(dāng)前時刻的濾波值tk、前兩時刻的濾波值t_k-1,t_k-2及設(shè)定的門限T′_t以及解算出當(dāng)前時刻的目標(biāo)位置s_k、前兩時刻的目標(biāo)位置s_k-1,s_k-2及設(shè)定的門限T′_s判斷目標(biāo)運動狀態(tài)：

若|t_k-t_k-1|＜T′_t且|t_k-1-t_k-2|＜T′_t且|s_k-s_k-1|＜T′_s且|s_k-1-s_k-2|＜T′_s，則目標(biāo)進入靜止?fàn)顟B(tài)；

若|t_k-t_k-1|＞T′_t且|t_k-1-t_k-2|＞T′_t且||t_k-t_k-1|-|t_k-1-t_k-2||＜T′_t且

|s_k-s_k-1|＞T′_s且|s_k-1-s_k-2|＞T′_s且||s_k-s_k-1|-|s_k-1-s_k-2||＜T′_s，則目標(biāo)進入勻速運動狀態(tài)；

若|t_k-t_k-1|＞T′_t且|t_k-1-t_k-2|＞T′_t且||t_k-t_k-1|-|t_k-1-t_k-2||＞T′_t且

|s_k-s_k-1|＞T′_s且|s_k-1-s_k-2|＞T′_s且||s_k-s_k-1|-|s_k-1-s_k-2||＞T′_s，則目標(biāo)進入變速運動狀態(tài)。