本發明公開的一種無人集卡港口水平運輸系統及方法，系統包括智慧交通管理中心、安裝在無人集卡上的車載控制系統、安裝在港口內十字路口的交通控制系統，智慧交通管理中心包括車輛信息監控模塊、車輛任務分配模塊、行駛路徑規劃模塊、高精地圖管理模塊和數據服務器；車載控制系統包括第一毫米波雷達、第一攝像頭、第一數據處理服務器和第一通信模塊；交通控制系統包括第二毫米波雷達、第二攝像頭、第二數據處理服務器和第二通信模塊，第二毫米波雷達、第二攝像頭、第二通信模塊均連接第二數據處理服務器，本發明通過交通控制系統TCS，進行車路協同，通過TMC對無人集卡工作任務、行駛路徑進行控制，實現無人集卡在港口內的自動作業。

技術領域

本發明涉及交通控制技術領域，具體涉及一種無人集卡港口水平運輸系統及方法。

背景技術

全球10大最繁忙的港口，中國占了7個。港口作業智能化、自動化，提高港口作業效率，是目前港口所面臨的最重要問題。

港口作為我國對外開放的窗口和現代物流供應鏈中的重要環節，日益成為集傳輸、配送、倉儲、加工、包裝、增值服務等功能于一體的綜合性物流平臺，其能源消耗在整個交通行業中占有一定比例。

部分港口(如洋山深水港)使用AGV(Automated Guided Vehicle)無人搬運小車解決港口內集裝箱自動作業需求，該方案需要地面鋪設大量磁釘，AGV方案通過磁釘對無人集卡進行定位，而磁釘需要預埋在道路下方。

部分港口(如天津港)使用普通無人駕駛卡車解決港口內集裝箱自動作業需求，該方案依賴于傳統無人駕駛技術，通過多種傳感器以及V2X通信實現無人集卡自動駕駛。

現有港口的水平運輸系統存在以下缺陷：

使用AGV無人搬運小車，存在無人集卡行駛線路固定、無法與人工駕駛汽車混合作業的問題，并且AGV無人搬運小車的轉向系統、定位系統要求非常高，無人集卡造價成本高昂，定位基礎設施磁釘需要預埋在道路底下，基建成本也非常高。

傳統無人駕駛技術通過激光雷達作為主力傳感器實現高精定位以及路況感知，在實際作業時天氣、光線對無人集卡作業影響比較嚴重，無法適應港口全天候24小時工作的作業需求。

本發明人針對此現象，專門設計了一種無人集卡港口水平運輸系統，能對內、外集卡進行精準定位和跟蹤，以實時監控作業區域的交通狀況。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人集卡港口水平運輸系統及方法，通過交通控制系統(TCS，Traffic Control System)進行車路協同，通過TMC(Traffic Management Center)對無人集卡工作任務、行駛路徑進行控制，通過RFID路標系統實現無人集卡精準定位，最終提供無人集卡在港口內的自動作業。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種無人集卡港口水平運輸系統，包括：

智慧交通管理中心(TMC)，其包括車輛信息監控模塊、車輛任務分配模塊、行駛路徑規劃模塊、高精地圖管理模塊和數據服務器，該車輛信息監控模塊用于獲取監控數據，該車輛任務分配模塊用于分配無人集卡的輸送任務并向無人集卡發送控制指令，該行駛路徑規劃模塊用于根據輸送任務和當前道路上的交通情況在高精地圖的基礎上進行行駛路徑規劃，高精地圖管理模塊用于管理和更新高精地圖，所述數據服務器用于存儲智慧交通管理中心的所有數據；