1.一種基于雙機械臂的船體外板曲面成形無碰撞運動規劃方法，其特征在于，具體包括以下步驟：

S1、對船體外板曲面成形雙機械臂的可達空間進行分析，計算出雙機械臂的可達空間，判斷雙機械臂的可達空間是否重疊，根據雙機械臂的運動空間是否重疊，判斷雙機械臂是否存在發生碰撞的可能性；

若雙機械臂的可達空間未重疊，則直接輸出運動軌跡；

若雙機械臂的可達空間重疊，則對船體外板曲面成形雙機械臂的可達空間進行求解，得到雙機械臂運動空間的重疊部分，進入下一步驟；

S2、雙機械臂的可達空間重疊時，對雙機械臂進行模型簡化，將碰撞檢測簡化成空間向量幾何距離的求解，根據計算雙機械臂各部件之間的最短距離，判斷機械臂之間是否發生碰撞，以進行船體外板曲面成形雙機械臂碰撞分析；

若雙機械臂各部件之間的最短距離大于0，則直接輸出運動軌跡；

若雙機械臂各部件之間的最短距離小于等于0，則進入下一步驟；

S3、根據雙機械臂的碰撞情況，對船體外板曲面成形雙機械臂運動軌跡進行規劃；

S31、從速度的角度去分析雙機械臂在加工過程中各桿件之間的關系，并求解出軌跡規劃后的坐標向量，根據是否發生自碰撞來判斷是否需要進行軌跡調整；

S32、對人工勢場法中的斥力場進行改進，通過改進后的算法對雙機械臂各桿件運動軌跡之間的相互關系進行描述，并將改進的斥力作為算子引入計算中，計算運動軌跡規劃的調整量；所述改進后的算法的公式為：

其中，f為虛擬斥力，s為安全系數，d_s為雙機械臂軌跡之間相對安全的距離，d為兩機械臂中心線或者中心點之間最短距離；

S33、驗證改進后的無碰撞運動規劃方法的有效性，通過插值的方法進行調整軌跡；

S4、通過雙機械臂的DH參數建立運動模型，給雙機械臂設定可以發生碰撞的運動軌跡。