1.一種適用于機載光電觀瞄系統多次觀察的目標定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟1：建立地心坐標系e、地理坐標系g、光電平臺坐標系b、瞄線坐標系s、瞄線俯仰零位坐標系s’；

步驟2：實時采集當前測距點數據組其中：α_P、β_P、γ_P分別為在光電平臺坐標系b下，位置和姿態測量單元輸出的當前測距點載機俯仰角、橫滾角和航向角；λ_P、L_P、h_P分別為在地心坐標系下，位置和姿態測量單元輸出的當前測距點載機經度、緯度和高度信息；分別為在瞄線坐標系s下，機載光電觀瞄系統在當前測距點輸出的目標瞄線俯仰角和橫滾角；R為機載光電觀瞄系統在當前測距點輸出的目標至光電觀瞄系統的激光測距值；

步驟3：采用以下公式計算瞄線坐標系到瞄線俯仰零位坐標系的轉換矩陣瞄線俯仰零位坐標系到光電平臺坐標系的轉換矩陣光電平臺坐標系到地理坐標系的轉換矩陣和地理坐標系到地心坐標系的變換矩陣

上式中，為校靶測量所得俯仰軸與橫滾軸的非正交誤差角；θ_AZ、θ_EL分別為校靶測量所得橫滾框架零位與光電平臺的俯仰向安裝誤差角和方位向安裝誤差角；

步驟4：采用以下公式計算目標T在地心坐標系下的坐標并將其作為首次卡爾曼濾波的中間參數：

其中：

上式中，為載機P在地心坐標系下的坐標，為目標T在瞄線坐標系下的坐標；R_N為機載光電觀瞄系統所在點的地理垂線與WGS-84參考旋轉橢球體交點處的主曲率半徑，R_e為WGS-84參考旋轉橢球體的半長軸，e為WGS-84參考旋轉橢球體的扁率，e＝1/298.257；

步驟5：采用以下公式計算激光測距值的估計值和瞄線坐標系下目標瞄線俯仰角的估計值

上式中，分別為利用步驟2采集的當前時刻數據組數據計算所得的各旋轉矩陣和載機P在地心坐標系下的坐標，為當前時刻采用的目標T在地心坐標系下的坐標；為目標T在瞄線俯仰零位坐標系s’下的估算值，x_PT、y_PT、z_PT分別為向量的坐標值；

步驟6：采用以下公式定義卡爾曼濾波測量狀態方程，選取地面點目標在地球直角坐標系下的位置誤差作為狀態變量，則對于地面點靜止目標，其狀態方程可表示為：

X_k＝Φ_k/k-1X_k-1+Γ_k-1W_k-1

其中：

Φ_k/k-1＝I_3×3，Γ_k-1＝ΔtI_3×3

上式中，X_k、X_k-1分別為t_k和t_k-1時刻的目標點在地心坐標系下的位置誤差；Δt為t_k和t_k-1時刻的時間差，即濾波周期；Φ_k/k-1為t_k-1時刻至t_k時刻的一步轉移陣；Γ_k-1為系統噪聲驅動陣；W_k-1為系統激勵噪聲序列，其方差用Q_k表示；

步驟7：采用以下公式定義卡爾曼濾波測量等式：

上式中，分別為步驟2采集的t_k時刻數據組數據，分別為步驟5求取的t_k時刻估計值；Z_k為t_k時刻求取的卡爾曼濾波測量輸出值；

步驟8：采用以下公式定義如下變量M₁、M₂、M₃、M₄，并利用步驟2采集的當前時刻數據組數據計算結果：

其中：

步驟9：采用以下公式對步驟7進行泰勒級數展開，并去掉高此項：

其中：

G_k＝[G₁ G₂ G₃ G₄]^T

G₁＝H₁M₁,G₄＝I_2×2

上式中，H_k為量測陣；G_k為量測噪聲驅動陣；V_k為量測噪聲序列，其方差陣用R_k表示；Δα_P、Δβ_P、Δγ_P分別為位置和姿態測量單元輸出的俯仰誤差角、橫滾誤差角和航向誤差角；Δλ_P、ΔL_P、Δh_P分別為位置和姿態測量單元輸出的經度誤差、緯度誤差和高度誤差；分別為目標瞄線俯仰誤差角和橫滾誤差角；ΔR為激光測距誤差值；

步驟10：采用以下公式對狀態變量進行遞推估計：

X_k/k-1＝Φ_k/k-1X_k-1

P_k＝(I-K_kH_k)P_k/k-1

X_k＝X_k/k-1+K_k(Z_k-H_kX_k/k-1)

上式中，X_k/k-1為狀態一步預測值；X_k為t_k時刻的狀態估計值；X_k-1為t_k-1時刻的狀態估計值；K_k為卡爾曼濾波增益；P_k/k-1為一步預測均方誤差；P_k為估計均方誤差；

步驟11：采用以下公式對目標T在地心坐標系下的坐標進行更新：

上式中，分別為t_k+1時刻、t_k時刻目標T在地心坐標系下的坐標估計值；

其中，所述瞄線坐標系s：用o-x_sy_sz_s表示，原點o位于光電平臺回轉中心，x_s軸沿光電平臺俯仰機構轉軸向前，z_s軸沿瞄線軸向上，y_s軸與x_s軸和z_s軸構成右手坐標系；

所述瞄線俯仰零位坐標系s’：用o-x_s’y_s’z_s’表示，原點o位于光電平臺回轉中心，y_s’軸沿光電平臺俯仰機構轉軸向前，z_s’軸垂直于光電平臺俯仰機構轉軸和橫滾機構轉軸所在平面向上，x_s’軸與y_s’軸和z_s’軸構成右手坐標系。