1.一種輪式移動小車協(xié)同編隊與路徑規(guī)劃方法，所述方法包括以下步驟：

步驟1：自主搭建麥克納姆輪移動小車平臺，平臺包括控制器、定位模塊、傳感器模塊和無線通信模塊，控制器包括主控制器和從控制器，其中主控器用于移動小車的運動控制，從控制器用于傳感器的信息處理；

步驟2：使用無線通信模塊進行通信，利用控制器接收和發(fā)送當前小車的位置信息，同時結(jié)合多智能體一致性協(xié)議、碰撞勢函數(shù)以及路徑跟蹤函數(shù)組成編隊控制率，完成多個移動小車編隊控制；

步驟3：根據(jù)實際應用中傳感器特性，對傳感器數(shù)據(jù)進行分區(qū)域處理；同時將模糊控制算法與人工勢場法進行結(jié)合，通過模糊控制算法進行子目標點的計算，再利用人工勢場法到達該子目標點，通過逐步到達子目標點從而完成路徑規(guī)劃；

其中，在步驟2中，多個移動小車的編隊控制率為：

u(t)＝u^f(t)+u^a(t)+u^t(t)，

其中u^f(t)為多智能體一致性協(xié)議項，u^a(t)為小車間防碰撞勢場函數(shù)項，u^t(t)為路徑跟蹤函數(shù)項；

①多智能體一致性協(xié)議項u^f(t)定義如下：

其中為移動小車j對移動小車i形成的控制率，a_ij用來描述任意兩個小車之間的連接關(guān)系，為移動小車i的位置，為相對移動小車p_i的固定偏移量；

②防碰撞勢場函數(shù)項u^a(t)定義如下：

其中為移動小車j對移動小車i形成的勢場控制率，正比例系數(shù)η_j＞0，R_a為安全碰撞距離，ρ_a是障礙物影響的最大半徑且0＜ρ_a＜R_a，d_ij(t)為移動小車i與移動小車j之間的距離；

③路徑跟蹤函數(shù)項u^t(t)定義如下：

其中為虛擬領(lǐng)導者對移動小車i的控制率，β_i定義如下：

其中c_i為大于零的常數(shù)，式(9)保證至少存在一個移動小車可以獲得虛擬領(lǐng)導者的信息；

其中，在步驟3中，模糊控制算法中對子目標點的計算可以用以下模型來表示：

y＝f(u)，

其中u為輸入u＝{D₁,D₂,D₃,D₄}，D_i(i＝1,2,3,4)是從右到左四個區(qū)域的障礙物距離信息，y為輸出y＝{ρ,θ}，ρ為目標點到移動小車的距離，θ為目標點與移動小車運動方向的夾角，用{N,M,F}三個模糊語言來表示目標點離移動小車距離ρ的近，中，遠，用{θ₁,θ₂,θ₃,θ₄,θ₅,θ₆}六個模糊語言表示目標點與移動小車運動方向的夾角。