1.一種結(jié)構(gòu)化場景表達的認知導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

利用圖像獲取設(shè)備獲取目標場景圖像，得到相應(yīng)的圖像序列，所述圖像包括深度圖像及彩色圖像，所述圖像序列包括深度圖像序列及彩色圖像序列；

利用目標場景圖像、圖像序列及圖像獲取設(shè)備的參數(shù)，得到每幀圖像中每個目標的二維信息和三維信息；

根據(jù)每幀圖像中每個目標二維信息、三維信息及目標先驗常識信息，得到最優(yōu)場景圖信息；

對預(yù)設(shè)數(shù)量的待優(yōu)化幀構(gòu)成的場景圖進行處理，生成局部場景圖，并對局部場景圖進行合并更新，生成全局場景圖；

根據(jù)全局場景圖中的目標信息，獲取目標坐標，根據(jù)目標坐標規(guī)劃路徑并進行導(dǎo)航；

所述對預(yù)設(shè)數(shù)量的待優(yōu)化幀構(gòu)成的場景圖進行處理，生成局部場景圖，并對局部場景圖進行合并更新，生成全局場景圖的步驟，包括：將預(yù)設(shè)數(shù)量的待優(yōu)化幀的初始場景圖信息存儲到待優(yōu)化組中；當待優(yōu)化組初始場景圖中任一目標出現(xiàn)的次數(shù)小于預(yù)設(shè)出現(xiàn)次數(shù)閾值時，將該目標從初始場景圖中濾除，生成濾波后的場景圖集合；重新計算濾波后的場景圖集合中所有目標的三維信息的平均值，根據(jù)再次計算得到的目標三維信息平均值，生成局部場景圖；根據(jù)目標坐標信息、目標類別信息及已生成的全局場景圖中的目標信息，對多個局部場景圖進行合并及更新，生成全局場景圖。