本申請提供一種行走腿組件、行走裝置和行走機器人。行走腿組件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸輪以及第二凸輪，第一凸輪和第二凸輪分別可轉動地連接于行走腿支架，第一凸輪和第二凸輪同步轉動且均連接于第一行走足和第二行走足之間，第一凸輪的轉動帶動第一行走足和第二行走足在第一方向周期性運動，第二凸輪的轉動帶動第一行走足和第二行走足在第二方向周期性運動，相比利用液壓缸和連桿、或者曲柄遙桿等傳動方式不僅有助于減小行走腿組件的體積、行走腿組件行走時所占據的行走空間，有助于行走機器人穿過與機身等寬的通道，有助于根據行走裝置或行走機器人的應用場景使多個行走腿組件之間形成與之匹配的行走關系。

技術領域

本申請涉及機械設備技術領域，具體而言，涉及一種行走腿組件、行走裝置和行走機器人。

背景技術

現有的螳螂式爬行機器人、蜘蛛式爬行機器人等機器人的多個爬行腿是利用液壓缸的伸縮來帶動連桿相對機身向外擺動而實現爬行移動的，導致機器人移動時爬行腿占據的爬行空間較大，不利于機器人穿過與機身等寬的通，并且由于多個爬行腿之間是獨立擺動的，爬行腿之間形成不了相互配合的爬行關系。

發明內容

本申請實施例提出了一種行走腿組件、行走裝置和行走機器人，以解決上述技術問題。

本申請實施例通過以下技術方案來實現上述目的。

第一方面，本申請實施例提供一種行走腿組件。行走腿組件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸輪以及第二凸輪，第一凸輪和第二凸輪分別可轉動地連接于行走腿支架，第一凸輪和第二凸輪同步轉動且均連接于第一行走足和第二行走足之間，第一凸輪的轉動帶動第一行走足和第二行走足在第一方向周期性運動，第二凸輪的轉動帶動第一行走足和第二行走足在第二方向周期性運動。

在一些實施方式中，第一凸輪包括依次首尾相接的第一行程段、第二行程段、第三行程段以及第四行程段，第一行走足與第一凸輪的連接點為第一連接點，第二行走足與第一凸輪的連接點為第二連接點，自第一連接點至第二連接點所形成的相位角大于第一行程段所占的相位角。第二凸輪包括依次首尾相接的與第一行程段對應的第五行程段、與第二行程段對應的第六行程段、與第三行程段對應的第七行程段以及與第四行程段對應的第八行程段，第一行走足與第二凸輪的連接點為第三連接點，第二行走足與第二凸輪的連接點為第四連接點，自第三連接點至第四連接點所形成的相位角大于第五行程段所占的相位角。

在一些實施方式中，第一行走足包括第一腳和第一連接件，第一連接件連接于第一腳，且與第一凸輪和第二凸輪連接，并沿第一方向和第二方向可滑動地安裝于行走腿支架。第二行走足包括第二腳和第二連接件，第二連接件連接于第二腳，且與第一凸輪和第二凸輪連接，并沿第一方向和第二方向可滑動地安裝于行走腿支架。

在一些實施方式中，第一連接件包括第一滑動部和第二滑動部，行走腿支架包括第一導向部和第二導向部，第一滑動部沿第一方向可滑動的連接于第一導向部，第二滑動部沿第二方向可滑動的連接于第二導向部。第二連接件包括第三滑動部和第四滑動部，行走腿支架包括第三導向部和第四導向部，第三滑動部沿第一方向可滑動的連接于第三導向部，第四滑動部沿第二方向可滑動的連接于第四導向部。

在一些實施方式中，第一凸輪設有第一環形凹槽，第二凸輪設置第二環形凹槽。第一連接件還包括第一連接凸柱和第二連接凸柱，第一連接凸柱可滑動地安裝于第一環形凹槽，第二連接凸柱可滑動地安裝于第二環形凹槽。第二連接件還包括第三連接凸柱和第四連接凸柱，第三連接凸柱可滑動地安裝于第一環形凹槽，第四連接凸柱可滑動地安裝于第二環形凹槽。

在一些實施方式中，第一方向垂直于第二方向，行走腿組件的行走方向為第一方向。