[發明專利]基于車載單元和路側單元的車路協同駕駛方法、存儲介質在審
| 申請號： | 202010128687.2 | 申請日： | 2020-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN111459157A | 公開（公告）日： | 2020-07-28 |
| 發明（設計）人： | 楊敬鋒;王立;藍飛騰;劉曉松;魏忠偉;楊峰 | 申請（專利權）人： | 廣東中科臻恒信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G08G1/01;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215 | 代理人： | 劉克寬 |
| 地址： | 528225 廣東省佛山市南海區獅山鎮南海*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 車載 單元 協同 駕駛 方法 存儲 介質 | ||
1.一種基于車載單元和路側單元的車路協同駕駛方法，所述車載單元包括車載通信模塊、用于獲取車輛運行信息的信息獲取裝置和車載控制器，車載控制器電連接車載通信模塊、信息獲取裝置，所述路側單元包括路側控制器、路側存儲器與路側通信模塊，路側控制器電連接路側存儲器與路側通信模塊，其特征在于，所述車路協同自動駕駛方法包括以下步驟：
傳輸步驟，其用于控制車載單元向路側單元上傳車輛信息與車輛運行信息,并從路側單元下載道路信息與路況信息；
車速判斷步驟，其用于根據路況信息與車輛運行信息判斷當前車速是否安全，若車速安全，則執行提速判斷步驟，若車速不安全，則執行減速步驟；
減速步驟，其用于控制車輛進行減速并執行超車判斷步驟；
提速判斷步驟，其用于根據路況信息與車輛運行信息判斷是否需提速，若需提速則執行提速步驟，若不需提速則執行超車判斷步驟；
提速步驟，其用于控制車輛進行提速并執行超車判斷步驟；
超車判斷步驟，其用于根據道路信息、路況信息與車輛信息、車輛運行信息判斷是否進行超車，若需超車則執行超車判斷步驟；
超車步驟，其用于控制車輛進行超車。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述車輛運行信息包括車輛運行車道、車輛位置、車輛速度、車道占用信息，所述路況信息包括該路段上所有車輛的車輛信息、該路段上所有車輛的車輛運行信息、天氣信息，所述道路信息包括車道信息、道路變窄、車道匯入、分叉入口、限速信息。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：設置有安全速度，所述安全速度為當前天氣或道路環境下的限速與設定的最高速度中較低的速度，所述車速判斷步驟判斷車速安全的條件為當前車速低于安全速度，且前方設定的安全距離內沒有速度低于本車車速的車輛。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述減速步驟為減速至不高于前方車輛車速且不高于安全速度。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述提速判斷步驟判斷提速的條件為：當前車速低于安全車速，且前方安全距離內沒有車輛，且2倍安全距離范圍內沒有速度低于等于本車的車輛。
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述提速步驟為提速至不高于前方車輛車速且不高于安全速度。
7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述超車判斷步驟進行超車的條件為：當前車速低于安全車速0.8倍，且前方車輛流具有大于自身兩倍車身長度加兩倍安全距離的空位，且當前車道具有可借道或變道的車道，可借道或變道的車道未被占用且前后方皆無車輛行駛。
8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述超車步驟為先開啟轉向燈，并由車載單元向路側單元發送車道占用信息，兩秒后轉入占用車道，并關閉轉向燈，打開另一側轉向燈，加速行駛超越前車后行駛回原車道完成超車，之后發送車道占用結束信號。
9.存儲介質，其存儲有計算機程序，該程序被控制器執行時實現如權利要求1-8任一項所述的方法。
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