3.一種根據權利要求1-2任意所述的雙足機器人落腳位置控制系統的控制方法，其特征在于，規劃通行路徑，根據雙足機器人步長約束、運動能力、腳的尺寸與中心偏移，確定擺動腳的在通行路徑上的可落腳區域，模糊處理確定機器人的具體落腳位置；

所述模糊處理包括模糊化、模糊規則推理以及去模糊化；

對x_en、x_sd模糊處理過程為：輸入為x_pt-x_pt-1、x_en，輸出為Δx_next；

(1)模糊化

x_pt-x_pt-1模糊化為后退、小步前進、中等步前進、大步前進，對應的范圍分別為：[-D_min,0]、x_en模糊化為很近、近、中等、遠、很遠，對應的范圍分別為：[4D_max,5D_max]；Δx_next模糊化為后退、短、中等、長，對應的范圍分別為：[-D_min,0]、其中：D_max為擺動腳向前可移動最大距離，D_min為擺動腳向后可移動最大距離；所有的輸入都使用三角法作為隸屬度函數，并且各自隸屬度值為μ_x；

(2)模糊規則推理

如果x_pt-x_pt-1＝后退，那么x_next＝后退；

如果x_pt-x_pt-1＝小步前進，且x_en＝很近；那么x_next＝短；

如果x_pt-x_pt-1＝小步前進，且x_en＝近；那么x_next＝短；

如果x_pt-x_pt-1＝小步前進，且x_en＝中等；那么x_next＝中等；

如果x_pt-x_pt-1＝小步前進，且x_en＝遠；那么x_next＝長；

如果x_pt-x_pt-1＝小步前進，且x_en＝很遠；那么x_next＝長；

如果x_pt-x_pt-1＝中等步前進，且x_en＝很近；那么x_next＝短；

如果x_pt-x_pt-1＝中等步前進，且x_en＝近；那么x_next＝短；

如果x_pt-x_pt-1＝中等步前進，且x_en＝中等；那么x_next＝中等；

如果x_pt-x_pt-1＝中等步前進，且x_en＝遠；那么x_next＝長；

如果x_pt-x_pt-1＝中等步前進，且x_en＝很遠；那么x_next＝長；

如果x_pt-x_pt-1＝大步前進，且x_en＝很近；那么x_next＝短；

如果x_pt-x_pt-1＝大步前進，且x_en＝近；那么x_next＝短；

如果x_pt-x_pt-1＝大步前進，且x_en＝中等；那么x_next＝中等；

如果x_pt-x_pt-1＝大步前進，且x_en＝遠；那么x_next＝中等；

如果x_pt-x_pt-1＝大步前進，且x_en＝很遠；那么x_next＝長；

(3)利用重心法去模糊化

對y_en、y_sd模糊處理過程為：輸入為y_pt-y_pt-1、y_en，輸出為Δy_next；

(1)模糊化

y_pt-y_pt-1模糊化為向內、向外小擺、向外中擺、向外大擺，對應范圍分別為：[L_min,B]、y_en模糊化為很近、近、中等、遠、很遠，對應的范圍分別為：[L_max,2L_max]、[2L_max,3L_max]、[3L_max,4L_max]；Δy_next模糊化為向內、小、中等、大，對應的范圍分別為：[L_min,B]、其中L_max為向外側可移動最大距離，L_min為向內側可移動最大距離，B為雙足機器人直立時兩腿重心投影間距離；所有的輸入都使用三角法作為隸屬度函數，并且各自隸屬度值為μ_y；

(2)模糊規則推理

如果y_pt-y_pt-1＝向內，那么Δy_next＝向內；

如果y_pt-y_pt-1＝向外小擺，且y_en＝很近；那么Δy_next＝小；

如果y_pt-y_pt-1＝向外小擺，且y_en＝近；那么Δy_next＝小；

如果y_pt-y_pt-1＝向外小擺，且y_en＝中等；那么Δy_next＝中等；

如果y_pt-y_pt-1＝向外小擺，且y_en＝遠；那么Δy_next＝大；

如果y_pt-y_pt-1＝向外小擺，且y_en＝很遠；那么Δy_next＝大；

如果y_pt-y_pt-1＝向外中擺，且y_en＝很近；那么Δy_next＝?。?/p>

如果y_pt-y_pt-1＝向外中擺，且y_en＝近；那么Δy_next＝??；

如果y_pt-y_pt-1＝向外中擺，且y_en＝中等；那么Δy_next＝中等；

如果y_pt-y_pt-1＝向外中擺，且y_en＝遠；那么Δy_next＝大；

如果y_pt-y_pt-1＝向外中擺，且y_en＝很遠；那么Δy_next＝大；

如果y_pt-y_pt-1＝向外大擺，且y_en＝很近；那么Δy_next＝小；

如果y_pt-y_pt-1＝向外大擺，且y_en＝近；那么Δy_next＝?。?/p>

如果y_pt-y_pt-1＝向外大擺，且y_en＝中等；那么Δy_next＝中等；

如果y_pt-y_pt-1＝向外大擺，且y_en＝遠；那么Δy_next＝大；

如果y_pt-y_pt-1＝向外大擺，且y_en＝很遠；那么Δy_next＝大；

(3)利用重心法去模糊化

對θ_sd、θ_pt模糊理過程為：輸入為θ_sd、θ_pt，輸出為Δθ_next；

(1)模糊化

θ_sd模糊化為內偏、小幅度外偏、中等幅度外篇、大幅度外偏，對應的范圍分別為：[-θ_min,0]、θ_pt模糊化為負大方向、負小方向、中等、正小方向、正大方向，對應的范圍分別為：Δθ_next模糊化為內偏、小幅度外偏、中等幅度外篇、大幅度外偏，對應的范圍分別為：[-θ_min,0]、其中：θ_min為擺動腳向內側最大偏航角度，θ_max為擺動腳向外側最大偏航角；所有的輸入都使用三角法作為隸屬度函數，并且各自隸屬度值為μ_θ；

(2)模糊規則推理

當支撐腳為左腳時：

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝大幅度外偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝中等幅度外偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝大幅度外偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝中等幅度外偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝大幅度外偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝中等幅度外偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝中等幅度外偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝內偏；

當支撐腳為右腳時：

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝中等幅度外偏；

如果θ_sd＝內偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝大幅度外偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝中等幅度外偏；

如果θ_sd＝小幅度外偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝大幅度外偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝中等幅度外偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝中等幅度內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝負大方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝負小方向；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝中等；那么Δθ_next＝內偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝正小方向；那么Δθ_next＝小幅度外偏；

如果θ_sd＝大幅度外偏，且θ_pt＝正大方向；那么Δθ_next＝中等幅度內偏；

(3)去模糊化

利用重心法去模糊化：