1.一種基于力傳感器的機器人末端接觸力補償方法，其特征在于，包括：

步驟S100、計算六維力傳感器的精度，判斷六維力傳感器的精度是否滿足工藝需求；計算六維力傳感器各軸力耦合度，判斷六維力傳感器各軸力耦合度是否滿足工藝需求；

步驟S200、當六維力傳感器的精度和各軸力耦合度滿足工藝需求時，獲取不少于三組機器人工具末端在不同姿態下的六維力傳感器讀數，利用最小二乘法計算出工具重力和傳感器零點；

步驟S300、當六維力傳感器與外界環境接觸時，計算工具末端接觸力；

步驟S400、將傳感器零點、工具重力以及工具末端接觸力作為六維力傳感器的補償量；

所述步驟S100中，計算六維力傳感器的精度，判斷六維力傳感器的精度是否滿足工藝需求，包括：

讀取六維力傳感器當前三維力和三維力矩讀數；

將六維力傳感器調整到設定位置上，并記錄每個設定位置上的三維力Fx、Fy、Fz的穩定波形；其中，六維力傳感器的設定位置分別為：第一設定位置：X+軸朝上，Z軸保持水平姿態；第二設定位置：X+軸朝下，Z軸保持水平姿態；第三設定位置：Y+軸朝上，Z軸保持水平姿態；第四設定位置：Y+軸朝上，Z軸保持水平姿態；第五設定位置：Z軸豎直朝上，X、Y軸保持水平姿態；第六設定位置：Z軸豎直朝下，X、Y軸保持水平姿態；

在六維力傳感器處于第一設定位置、第三設定位置、第五設定位置時，不加任何外部力的情況下，通過每個姿態下的X、Y、Z三個軸的讀數計算三軸之間的耦合度，最后將三個設定位置下的耦合度取平均值，得到平均耦合度；

根據平均耦合度判斷六維力傳感器的各軸力耦合度是否滿足工藝生產要求。