[發明專利]變體無人機的構型變換控制方法、系統、存儲介質及終端有效
| 申請號： | 202010098665.6 | 申請日： | 2020-02-18 |
| 公開（公告）號： | CN111273689B | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發明（設計）人： | 黃健哲;敬忠良;董鵬;潘漢 | 申請（專利權）人： | 上海交通大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;B64C37/02 |
| 代理公司： | 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 張燕 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 變體 無人機 構型 變換 控制 方法 系統 存儲 介質 終端 | ||
1.一種變體無人機的構型變換控制方法，其特征在于，所述變體無人機的構型變換控制方法包括：
實時監測所述變體無人機的飛行速度；
當確定所述變體無人機當前時刻的飛行速度穿越預設臨界飛行速度時，根據預設的第一可切換性準則，判斷所述變體無人機是否能夠變換構型；若是，變換所述變體無人機的構型；若否，將所述變體無人機的構型變換成中間構型，轉入下一步驟；其中，所述第一可切換性準則為用于判斷所述變體無人機是否能夠變換構型的變換構型判斷參數的準則；
根據預設的第二可切換性準則，判斷所述變體無人機是否能夠從中間構型變換到高速構型或低速構型；若是，則將所述變體無人機從中間構型變換到高速構型或低速構型；若否，則指示所述變體無人機的構型繼續保持中間構型；其中，所述第二可切換性準則為用于判斷變體無人機可從中間構型變換到高速構型及判斷變體無人機可從中間構型變換到低速構型的準則。
2.根據權利要求1所述的變體無人機的構型變換控制方法，其特征在于，所述變體無人機的構型變換控制方法還包括通過監測到所述變體無人機的上一時刻飛行速度和當前時刻飛行速度來確定所述變體無人機當前時刻的飛行速度是否穿越預設臨界飛行速度。
3.根據權利要求2所述的變體無人機的構型變換控制方法，其特征在于，
當變體無人機的上一時刻飛行速度的標量與預設臨界飛行速度的標量的差值和變體無人機的當前時刻飛行速度的標量與預設臨界飛行速度的標量的差值的乘積小于0時，確定所述變體無人機的當前時刻的穿越預設臨界飛行速度。
4.根據權利要求2所述的變體無人機的構型變換控制方法，其特征在于，所述變體無人機的構型變換控制方法還包括：
計算所述變體無人機當前構型下的當前升力和當前阻力以及期望構型下的期望升力和期望阻力。
5.根據權利要求4所述的變體無人機的構型變換控制方法，其特征在于，所述根據預設的第一可切換性準則，判斷所述變體無人機是否能夠變換構型的步驟包括：
根據預設的第一可切換性準則，計算用于判斷所述變體無人機是否能夠變換構型的變換構型判斷參數；所述變換構型判斷參數用G表示；G＝(Pcosα-Dk-Mg sinθ)(P cosα-D'k-Mgsinθ)；其中，P表示發動機推力，α表示變體無人機的迎角，Mg表示變體無人機的重量，θ為變體無人機的俯仰角，Dk表示變體無人機當前構型下的當前阻力，D'k表示變體無人機期望構型下的期望阻力；
當所述變換構型判斷參數大于0時，表示所述變體無人機能夠變換構型；當所述變換構型判斷參數小于等于0時，轉入所述將所述變體無人機的構型變換成中間構型步驟。
6.根據權利要求4所述的變體無人機的構型變換控制方法，其特征在于，所述將所述變體無人機的構型變換成中間構型步驟之后，所述變體無人機的構型變換控制方法還包括：
估計所述變體無人機的當前所需推力；當前所需推力用Pxy表示；
Pxy＝(D0+Mg sinθ)/cosα；
其中，D0表示變體無人機中間構型下的氣動阻力，Mg表示變體無人機的重量，θ為變體無人機的俯仰角，α表示變體無人機的迎角。
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