本發明提供一種噴涂往復機器人及其控制裝置、噴涂控制方法，其中，該噴涂往復機器人包括三軸運動機構、供漆裝置、控制裝置，控制裝置包括控制單元以及與控制單元分別相連的觸摸屏、鍵盤及控制開關；控制單元包括驅動觸摸屏顯示一程序設定界面并根據接收到的噴涂控制信息生成噴涂程序的噴涂程序設定模塊，根據輸入選擇噴涂程序中的一組噴涂控制信息的噴涂模式切換模塊，以及根據被選擇的噴涂控制信息控制三軸運動機構及供漆裝置進行運動和噴涂的油漆噴涂模塊。通過本發明，實現多種噴涂模式，噴涂參數調整靈活、方便，并且達到在一個噴板上產生多個噴涂區域進行直觀對比的技術效果。

技術領域

本發明涉及噴涂裝置，尤其涉及一種噴涂往復機器人及其控制裝置、噴涂控制方法。

背景技術

噴涂往復機是一種利用霧化器旋杯的高速旋轉對油漆進行霧化，并采用靜電高壓控制對工件被涂物進行噴涂的一種噴涂設備。噴涂往復機主要由霧化器、靜電高壓控制系統、三軸運動機構、及供漆裝置組成。

現有噴涂往復機主要針對已確定配方產品進行噴涂作業，無法根據不同需求調整噴涂參數、噴涂模式等，缺乏噴涂的廣泛適用性、靈活性。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種噴涂往復機器人及其控制裝置、噴涂控制方法，以解決上述問題。

一種噴涂往復機器人，包括三軸運動機構、供漆裝置，所述噴涂往復機器人還包括控制裝置，所述控制裝置用于控制所述三軸運動機構帶動霧化器、噴槍、噴板在三軸上運動，所述霧化器及噴槍用于將油漆噴涂在所述噴板上；所述控制裝置包括控制單元以及與所述控制單元分別相連的觸摸屏、鍵盤及控制開關，所述控制單元與所述三軸運動機構、供漆裝置分別連接；所述控制單元包括：噴涂程序設定模塊，用于驅動所述觸摸屏顯示一程序設定界面，并根據所述程序設定界面接收到的所述觸摸屏、鍵盤及控制開關發送的噴涂控制信息，生成噴涂程序；其中，所述噴涂程序包括多組噴涂控制信息，每組噴涂控制信息包括噴涂配方、噴涂參數、噴涂方式；噴涂模式切換模塊，用于根據所述觸摸屏、鍵盤或控制開關的輸入，選擇所述噴涂程序中的一組噴涂控制信息；油漆噴涂模塊，用于根據所述被選擇的一組噴涂控制信息控制所述三軸運動機構及所述供漆裝置進行運動和噴涂。

其中，所述噴涂配方包括油漆罐編號及相應體積；所述噴涂方式包括水平噴涂、垂直噴涂、三角運動噴涂；所述噴涂參數包括霧化器噴槍選擇、跳躍格度、工作范圍、噴涂距離、旋杯轉速、成型空氣、靜電高壓、油漆流量、連續噴涂選擇；所述油漆噴涂模塊包括：霧化器噴槍選擇子模塊，用于根據所述噴涂控制信息選擇霧化器或噴槍；噴涂方式控制子模塊，用于根據所述噴涂控制信息驅動所述三軸運動機構按照噴涂方式的軌跡運動；跳躍格度控制子模塊，用于根據所述噴涂控制信息在工作范圍內對包括噴涂距離、旋杯轉速、成型空氣、靜電高壓、油漆流量的噴涂參數進行跳躍格度計算；其中，設噴涂參數起始值為A₁、終結值為A_N+1、跳躍次數為N，參數跳躍格度為A，則，噴涂次數＝N+1；N＝[2*噴涂距離工作范圍/(起始噴涂距離+終結噴涂距離)]；A＝(A_N+1-A₁)/N；噴涂參數控制子模塊，用于計算每次噴涂時包括噴涂距離、旋杯轉速、成型空氣、靜電高壓、油漆流量的噴涂參數，并在每次噴涂前將噴涂參數調整至本次噴涂參數值，以控制所述霧化器或噴槍按照所述噴涂參數值進行噴涂；其中，第x次噴涂時的參數值A_x＝A₁+A*(x-1)，1xN+1。

其中，所述霧化器中安裝有用于監測當前旋杯轉速的光纖頭，所述光纖頭與所述控制單元相連；在調整旋杯轉速時，所述噴涂參數控制子模塊還用于根據當前旋杯轉速和下次噴涂的旋杯轉速的差值調整比例閥開度，以改變進入旋杯氣動馬達的氣流，使得設備當前旋杯轉速改變直至達到下次噴涂的旋杯轉速。

其中，所述供漆裝置設置齒輪泵，在調整油漆流量時，所述噴涂參數控制子模塊還用于根據當前流量和下次流量的差值調整齒輪泵以改變油漆流量，使得當前油漆流量改變直至達到下次噴涂的油漆流量。