[發明專利]用于控制車輛的自動駕駛系統的方法和系統在審
| 申請號： | 202010081390.5 | 申請日： | 2020-02-06 |
| 公開（公告）號： | CN111610781A | 公開（公告）日： | 2020-09-01 |
| 發明（設計）人： | 湯米·特拉姆;安東·賈森;羅賓·格蘭伯格 | 申請（專利權）人： | 哲內提 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產權代理有限公司 11018 | 代理人： | 梁洪源;康泉 |
| 地址： | 瑞典*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 控制 車輛 自動 駕駛 系統 方法 | ||
1.一種用于為車輛的自動駕駛系統ADS設置調整參數的方法，所述方法包括：
從車輛的感知系統接收環境數據，所述環境數據包括多個環境參數；
基于所接收的環境數據，通過自學習模型確定環境場景；
基于所述自學習模型和所確定的環境場景為所述ADS設置所述調整參數，所述調整參數定義所述ADS的動態參數；
接收表示對所設置的調整參數的車輛用戶反饋的至少一個信號，并且基于所接收的車輛用戶反饋，針對所識別的環境場景的所設置的調整參數更新所述自學習模型。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述環境場景的步驟包括：確定表示所述多個環境參數的多個信號之間的關系；
其中，設置所述調整參數的步驟包括：基于所確定的表示所述多個環境參數的所述多個信號之間的關系來設置所述調整參數。
3.根據權利要求1或2所述的方法，進一步包括：
從所述車輛的控制系統接收用戶配置文件數據，所述用戶配置文件數據包括用戶配置文件，并且其中，確定環境場景的步驟進一步基于所述用戶配置文件。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，包括：
基于基本模型接收用于所述ADS的基本調整參數，所述基本模型包括用于多個預定環境場景的多個預定基本調整參數；并且
其中，設置所述調整參數的步驟進一步基于所述基本調整參數。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中所述環境數據包括以下中的至少一個：
周圍對象的數量、周圍對象的速度、所述車輛的速度、到每個周圍對象的距離、每個周圍對象之間的距離、車道的數量、道路類型、所述車輛前方的對象的類型、一天中的時間、天氣數據和星期幾、所述車輛的地理位置。
6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中，接收車輛用戶反饋的步驟包括：基于以下中的至少兩個來確定車輛用戶滿意值：加速踏板致動、制動踏板致動、語音命令、觸覺反饋和眼睛跟蹤數據、駕駛員在環形轉向中；并且
其中，更新所述自學習模型的步驟進一步基于所確定的車輛用戶滿意值。
7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其中，所述自學習模型包括強化學習算法，并且其中，更新所述自學習模型的步驟包括：基于所接收的車輛用戶反饋來懲罰或獎勵所述強化學習算法。
8.根據權利要求7所述的方法，其中，更新所述自學習模型的步驟包括：如果未接收到車輛用戶反饋，則獎勵所述強化學習算法。
9.根據權利要求1-8中任一項所述的方法，其中，所述ADS是自適應巡航控制ACC系統，并且其中，所述調整參數是第一間隔參數。
10.一種非瞬態計算機可讀存儲介質，所述非瞬態計算機可讀存儲介質存儲被配置成由車輛控制系統的一個或多個處理器執行的一個或多個程序，所述一個或多個程序包括用于實施根據權利要求1-9中任一項所述的方法的指令。
11.一種用于為車輛的自動駕駛系統ADS設置調整參數的車輛控制設備，所述車輛控制設備包括：
至少一個處理器；
至少一個存儲器；
至少一個傳感器接口；
至少一個通信接口；
其中，所述處理器被配置成執行存儲在所述存儲器中的指令，以實施用于為車輛的自動駕駛系統ADS設置調整參數的方法，其中，所述方法包括：
接收包括多個環境參數的環境數據；
基于所接收的環境數據，通過自學習模型確定環境場景；
基于所述自學習模型和所確定的環境場景為所述ADS設置所述調整參數，所述調整參數定義所述ADS的動態參數；
接收表示對所設置的調整參數的用戶反饋的至少一個信號，并且基于所接收的用戶反饋，針對所識別的環境場景的所設置的調整參數更新所述自學習模型。
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