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[發明專利]一種機場道面異物探測及移除系統在審

專利信息
申請號: 202010074825.3 申請日: 2020-01-22
公開(公告)號: CN111190174A 公開(公告)日: 2020-05-22
發明(設計)人: 堯豐;王軍鋒;蘇明;劉子暢;呂大勇;王雙喜 申請(專利權)人: 中科藍卓(北京)信息科技有限公司
主分類號: G01S13/86 分類號: G01S13/86;G01S13/88;E01H15/00
代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614 代理人: 高爽
地址: 101300 北京市順義區臨空經濟核*** 國省代碼: 北京;11
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摘要:
搜索關鍵詞: 一種 機場 異物 探測 系統
【權利要求書】:

1.一種機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,包括:

機場道面異物探測裝置,所述機場道面異物探測裝置包含塔架雷達掃描單元和光電監控設備,所述雷達掃描單元和光電監控設備均設置在所述塔架的頂部,所述雷達掃描單元用于對跑道異物進行檢測并獲取道面異物位置信息,所述光電監控設備用于基于異物所在位置對應的標定信息進行聯動調節,獲取道面異物圖像;

主控平臺,所述主控平臺分別與所述雷達掃描單元和光電監控設備連接,用于接收來自于所述雷達掃描單元的異物的位置信息,基于所述異物位置信息,輸出異物所在位置對應的標定信息至所述光電監控設備,接收來自于所述光電監控設備的道面異物圖像,優化所述道面異物圖像,基于優化后的道面異物判斷所述道面異物的危險等級,輸出異物移除指令及異物移除信息;

道面異物移除裝置,所述道面異物移除裝置與所述主控平臺連接,用于接收來自于所述主控平臺的異物移除指令及異物移除信息,并進行異物移除。

2.根據權利要求1所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述主控平臺還用于:將道面有效檢測區域劃分為多個網格,每個所述網格對應一個有效位置信息;對每個所述網格的成像進行標定校準,生成標定信息。

3.根據權利要求2所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述基于所述異物位置信息,輸出異物所在位置對應的標定信息至所述光電監控設備包括:判斷所述異物位置信息是否等于所述有效位置信息;當所述異物位置信息等于所述有效位置信息時,獲取與所述有效位置信息對應的網格的標定信息,并將所述標定信息發送至所述光電監控設備。

4.根據權利要求1所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述優化所述道面異物圖像包括:

對所述道面異物圖像進行灰度處理;

將灰度處理后的圖像劃分為多個區域;

針對每個區域,采用clean算法去除灰度處理后的圖像中的旁瓣干擾;

將多個旁瓣干擾的圖像重新組合成,生成優化后的道面異物。

5.根據權利要求1所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述道面異物移除裝置包括機器人本體、控制模塊、通信模塊、機械臂和機械臂驅動裝置,所述主控平臺、通信模塊、機械臂和機械臂驅動裝置均設置在所述機器人本體上;所述通信模塊分別與所述控制模塊和所述主控平臺連接;所述機器臂驅動裝置分別與所述控制模塊和所述機械臂連接。

6.根據權利要求5所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述控制模塊通過所述通信模塊接收來自于所述主控平臺的異物移除指令及異物移除信息,輸出機械臂驅動控制指令至所述機械臂驅動裝置,以便控制所述機械臂進行異物拾取。

7.根據權利要求6所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述機器人本體包括車架、車輪和車輪驅動裝置;所述車輪和所述車輪驅動裝置均設置在所述車架上;所述車輪驅動裝置分別與所述車輪和所述控制模塊連接。

8.根據權利要求5所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述控制模塊輸出車輪驅動控制指令至所述車輪驅動裝置,以便控制所述道面異物移除裝置移動至所述異物的位置或移動至指定位置。

9.根據權利要求5所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述道面異物移除裝置還包括車載異物存放桶,所述車載異物存放桶設置在所述車架上;當所述異物被拾取至所述車載異物存放桶且所述道面異物移除裝置移動至所述指定位置后,所述控制模塊輸出異物移除成功指令至所述主控平臺。

10.根據權利要求8所述的機場道面異物探測及移除系統,其特征在于,所述危險等級包括高危、中危和低危,當所述危險等級為高危或中危時,所述主控平臺將所述異物移除指令及異物移除信息通過所述通信模塊傳輸至所述控制模塊。

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