本發明公開了一種履帶式微耕機的運行控制方法，包括：步驟一、獲取土壤含水率W、土壤容重ρ、微耕機耕深h和微耕機的作業方式；并且根據所述土壤含水率W、土壤容重ρ、微耕機耕深h和微耕機的作業方式確定微耕機的運行阻力指數η；步驟二、獲取微耕機自重m、履帶輪轉速n_L、旋耕刀軸轉速n_D、耕地坡角α和微耕機的運行阻力指數η，并且確定微耕機的旋耕刀軸轉速等級；步驟三、根據所述微耕機的旋耕刀軸轉速等級對所述微耕機的旋耕刀軸轉速進行調整。

技術領域

本發明屬于微耕機控制技術領域，特別涉及一種履帶式微耕機的運行控制方法。

背景技術

自走式微耕機又稱園藝管理機、田園管理機。根據微耕機的技術條件定義：微耕機功率不大于7.5kW，直接驅動旋轉耕耘部件(如旋耕刀等)進行旋耕作業，主要用于水旱田耕整、田園管理、設施農業等耕耘作業項目。因此，微耕機在形態上屬于直連式水平橫軸微耕機的一種，其配套作業機具多大二十余種，可從事近四十項農田作業，兼具手扶拖拉機輕巧靈便與微耕機結構簡單、配件豐富、作業效果良好的多重優點。

最近幾年，微耕機得到了進一步的創新與發展，雙履帶式動力底盤在微耕機上得到了初步的試驗應用。該機型牽引力大，爬坡能力強，通過性能優越，整機高度更低，結構更加緊湊，操作更加平穩，尤其適用于果園、坡地、溫室大棚等的中耕管理作業。

在現有技術中，旋耕刀軸轉速一般為固定轉速，而耕地類型的變化會導致微耕機的碎土質量無法得到保證，或者保證微耕機的碎土質量卻使微耕機的能耗過大。

發明內容

本發明針對現有技術的缺陷，提供了一種履帶式微耕機的運行控制方法，本發的目的是根據微耕機的當前運行情況和微耕機的作業環境判斷的旋耕刀軸的轉速等級，并根據旋耕刀軸的轉速等級對旋耕刀軸的轉速進行調整，從而在保證微耕機碎土質量的同時減小微耕機的能耗。

本發明提供的技術方案為：

一種履帶式微耕機的運行控制方法，包括：

步驟一、獲取土壤含水率W、土壤容重ρ、微耕機耕深h和微耕機的作業方式；并且根據所述土壤含水率W、土壤容重ρ、微耕機耕深h和微耕機的作業方式確定微耕機的運行阻力指數η；

步驟二、獲取微耕機自重m、履帶輪轉速n_L、旋耕刀軸轉速n_D、耕地坡角α和微耕機的運行阻力指數η，并且確定微耕機的旋耕刀軸轉速等級；

步驟三、根據所述微耕機的旋耕刀軸轉速等級對所述微耕機的旋耕刀軸轉速進行調整。

優選的是，在所述步驟一中，微耕機的運行阻力指數η為：

其中，η₀表示基準阻力指數，k表示微耕機不同作業方式的修正系數；W表示土壤含水率，表示土壤含水率的基準值；ρ表示土壤容重，ρ₀表示土壤單位容重；h表示微耕機耕深，h₀表示微耕機基準耕深。

優選的是，當微耕機的作業方式為旱地旋耕時k＝0.86～0.92，當微耕機的作業方式為水田旋耕時k＝0.77～0.85。

優選的是，在所述步驟二中，通過BP神經網絡確定微耕機的旋耕刀軸轉速等級，包括如下步驟：

步驟1、將獲取的參數進行規格化，確定三層BP神經網絡的輸入層神經元向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅}，其中，x₁為微耕機自重系數，x₂為履帶輪轉速系數，x₃為旋耕刀軸轉速系數、x₄為耕地坡角系數、x₅為微耕機的運行阻力指數系數；