[發(fā)明專利]基于車輛間通信的協(xié)作的盲點(diǎn)警告方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010071232.1 | 申請日: | 2020-01-21 |
| 公開(公告)號: | CN111507162A | 公開(公告)日: | 2020-08-07 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩熏;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張?zhí)┬?/a>;鄭景中;諸泓模;趙浩辰 | 申請(專利權(quán))人: | 斯特拉德視覺公司 |
| 主分類號: | G06K9/00 | 分類號: | G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司: | 上海弼興律師事務(wù)所 31283 | 代理人: | 薛琦;王衛(wèi)彬 |
| 地址: | 韓國慶*** | 國省代碼: | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 基于 車輛 通信 協(xié)作 盲點(diǎn) 警告 方法 裝置 | ||
1.一種方法,基于車輛間通信來對車輛的盲點(diǎn)發(fā)出警告,其特征在于,包括:
步驟(a),若從用于對第一車輛的后方區(qū)域進(jìn)行拍攝的后方攝像頭獲取上述第一車輛的后方影像,則上述第一車輛的第一盲點(diǎn)警告裝置執(zhí)行將上述第一車輛的上述后方影像傳送到盲點(diǎn)監(jiān)測器的程序,使上述盲點(diǎn)監(jiān)測器基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來對上述第一車輛的上述后方影像進(jìn)行分析,以確認(rèn)至少一個周邊車輛是否位于上述第一車輛的上述后方影像,并輸出第一盲點(diǎn)監(jiān)測信息,上述第一盲點(diǎn)監(jiān)測信息為對上述第一車輛的上述后方影像中的至少一個上述周邊車輛是否位于上述第一車輛的第一盲點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)的結(jié)果;以及
步驟(b),若通過上述車輛間通信獲取第二盲點(diǎn)監(jiān)測信息,則上述第一盲點(diǎn)警告裝置執(zhí)行參照上述第一盲點(diǎn)監(jiān)測信息和上述第二盲點(diǎn)監(jiān)測信息來就多個上述周邊車輛及上述第二車輛中的至少一個位于上述第一盲點(diǎn)的情況發(fā)出警告的程序,上述第二盲點(diǎn)監(jiān)測信息為通過第二車輛的第二盲點(diǎn)警告裝置來對上述第二車輛是否位于上述第一車輛的上述第一盲點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)的結(jié)果,上述第二車輛位于上述第一車輛的上述后方區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,還包括步驟(c),即,若從用于對上述第一車輛的前方區(qū)域進(jìn)行拍攝的第一前方攝像頭獲取上述第一車輛的第一前方影像,則上述第一盲點(diǎn)警告裝置執(zhí)行將上述第一前方影像傳送到上述第一車輛的第一檢測器的程序,使上述第一檢測器基于上述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來對上述第一前方影像進(jìn)行分析,以檢測位于上述第一車輛的上述前方區(qū)域的第三車輛,并通過上述車輛間通信向上述第三車輛傳送第三盲點(diǎn)監(jiān)測信息,上述第三盲點(diǎn)監(jiān)測信息為對上述第一車輛是否位于所檢測的上述第三車輛的第三盲點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)的結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,
上述第一盲點(diǎn)警告裝置通過將上述第一前方影像傳送到上述第一檢測器,來使得上述第一檢測器執(zhí)行如下程序:
程序(i),通過向第一卷積層輸入上述第一前方影像,使得上述第一卷積層對上述第一前方影像采用卷積運(yùn)算,由此生成第一前方影像特征映射;
程序(ii),通過向第一區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)輸入上述第一前方影像特征映射,使得上述第一區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)生成與上述第一前方影像特征映射上的第一目標(biāo)相對應(yīng)的第一候選框;
程序(iii),通過向第一池化層輸入上述第一前方影像特征映射,使得上述第一池化層對于與上述第一前方影像特征映射上的上述第一候選框相對應(yīng)的至少一個區(qū)域采用池化運(yùn)算,由此生成第一前方影像特征向量;
程序(iv),通過向第一全連接層輸入上述第一前方影像特征向量,使得上述第一全連接層對于上述第一前方影像特征向量采用全連接運(yùn)算;以及
程序(v),通過向第一分類層和第一回歸層分別輸入上述第一全連接層的輸出,使得上述第一分類層和上述第一回歸層分別輸出各自對于上述第一目標(biāo)的第一類信息和第一回歸信息,上述第一目標(biāo)分別與上述第一候選框相對應(yīng),
由此使第一檢測器通過參照分別對于上述第一目標(biāo)的上述第一類信息和上述第一回歸信息來檢測位于上述第一前方影像內(nèi)的上述第三車輛。
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G06K9-03 .錯誤的檢測或校正,例如,用重復(fù)掃描圖形的方法
G06K9-18 .應(yīng)用具有附加代碼標(biāo)記或含有代碼標(biāo)記的打印字符的,例如,由不同形狀的各個筆畫組成的,而且每個筆畫表示不同的代碼值的字符
G06K9-20 .圖像捕獲
G06K9-36 .圖像預(yù)處理,即無須判定關(guān)于圖像的同一性而進(jìn)行的圖像信息處理
G06K9-60 .圖像捕獲和多種預(yù)處理作用的組合
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