[發明專利]基于處方圖的變量作業機械的田間實時控制方法在審
| 申請號： | 202010070549.3 | 申請日： | 2020-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN111273660A | 公開（公告）日： | 2020-06-12 |
| 發明（設計）人： | 田永超;張小虎;歐陽真 | 申請（專利權）人： | 南京農業大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;A01C7/00;A01C15/00 |
| 代理公司： | 南京天華專利代理有限責任公司 32218 | 代理人： | 劉暢;徐冬濤 |
| 地址： | 211225 江蘇省南京市溧*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 處方 變量 作業 機械 田間 實時 控制 方法 | ||
1.一種基于處方圖的變量作業機械的田間實時控制方法，其特征在于它包括作業過程中機械槽輪轉速的控制，所述作業過程中機械槽輪轉速的控制包括以下步驟：
S1、獲取播種施肥機當前位置和處方圖；
S2、將位置數據結合加載的處方圖文件，一起代入基于空間位置關系的處方值生成模型，得到當前位置所對應的處方值，作為初始作業量；
S3、使用時間滯后模型修正，輸出最終作業量。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述處方值生成模型的處方值生成步驟為：
S2-1、讀取處方圖文件；
S2-2、獲取處方圖文件的要素集，得到地塊集合
S2-3、根據農機位置，依次取出集合中的地塊對象；
S2-4、判斷地塊對象是否存在：若不存在，則將處方值設為0，并進行S2-6；若存在，則進行S2-5；
S2-5、判斷農機位置所處點與地塊是否包含：若不包含，則返回S2-3；若包含，則將地塊對象的處方屬性作為返回值，進行S2-6；
S2-6、返回當前農機位置對應的處方值。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于S2-5中，利用點面拓撲關系判斷算法，對農機位置與處方圖里多邊形拓撲關系進行判斷。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述時間滯后模型為：
其中：td為滯后時間，L為滯后距離，L1為GPS接收天線到物料箱中心的距離，H1為排料管在垂直方向的投影距離，α為排料口與地面垂直方向的夾角，g為重力加速度，t為物料顆粒從排料口到地面所用時間。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于所述物料顆粒從排料口到地面所用時間t的求解方法為：
t＝t1+t2+t3+t4
其中：t1為智能控制軟件獲取參數、進行計算、發送數據至播種施肥機的控制終端，控制終端發送控制信號至變量作業機械的時間總和，為常數；t2為播種施肥機構響應時間，為常數；t3為物料顆粒從排料管下滑的時間；t4為物料顆粒離開排料口到接觸地面的時間。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于t3和t4分別通過下式獲得：
式中：α為排料口與地面垂直方向的夾角，g為重力加速度，H1為排料管在垂直方向的投影距離，H2為排料口距離地面的垂直高度。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于它還包括播種施肥機作業狀態的實時控制，所述播種施肥機作業狀態的實時控制包括三個步驟：
首先智能控制軟件向播種施肥機發送指令；
然后播種施肥機根據接收到的指令，并反饋一個相同的指令給智能控制軟件；
最后智能控制軟件向播種施肥機發送處方指令。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于播種施肥機作業狀態包括開始作業、停止作業和繼續作業。
9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于利用串口實現對播種施肥機作業狀態的實時控制。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于南京農業大學，未經南京農業大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/202010070549.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：儀表板氣囊框安裝支架
- 下一篇：抗原穩定劑
