本發明公開了一種基于雙目立體視覺焊縫檢測方法、裝置、設備及存儲介質，屬于焊縫檢測技術領域。本發明通過采集待檢測焊縫的焊縫圖像對，焊縫圖像對包括第一焊縫圖像和第二焊縫圖像，對第一焊縫圖像和第二焊縫圖像進行立體匹配，并根據立體匹配結果確定圖像視差值，根據圖像視差值生成對應的稠密視差圖像，采用預設算法對稠密視差圖像進行焊縫三維模型重構，以獲得待檢測焊縫對應的焊縫三維模型圖，根據生成的焊縫三維模型圖對待檢測焊縫進行檢測，提高了焊縫檢測準確性，同時也提高了檢測效率。

技術領域

本發明涉及焊縫檢測技術領域，尤其涉及一種基于雙目立體視覺焊縫檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著工業自動化的發展，焊接技術在眾多工程領域應用日趨廣泛，焊接質量要求越來越高。但是在自動化焊接過程中，由于焊槍噴嘴堵塞，路徑規劃錯誤等原因，容易產生焊接缺陷，嚴重影響焊接質量。傳統的檢測手段依舊是靠人工進行焊縫缺陷檢測，但人工檢測效率低、受個人主觀性影響性強、且人工勞動強度大，可能發生漏檢和錯檢的情況，導致達不到焊接自動化生產線的檢測標準。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種基于雙目立體視覺焊縫檢測方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術焊縫缺陷檢測不準確的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種基于雙目立體視覺焊縫檢測方法，所述方法包括以下步驟:

采集待檢測焊縫的焊縫圖像對，所述焊縫圖像對包括第一焊縫圖像和第二焊縫圖像；

對所述第一焊縫圖像和所述第二焊縫圖像進行立體匹配，并根據立體匹配結果確定圖像視差值；

根據所述圖像視差值生成對應的稠密視差圖像；

采用預設算法對所述稠密視差圖像進行焊縫三維模型重構，以獲得所述待檢測焊縫對應的焊縫三維模型圖。

優選地，所述采集待檢測焊縫的焊縫圖像對，所述焊縫圖像對包括第一焊縫圖像和第二焊縫圖像的步驟包括：

采集待檢測焊縫的第一圖像與第二圖像；

分別對所述第一圖像與所述第二圖像進行極線校正，得到焊縫圖像對，所述焊縫圖像對包括第一焊縫圖像與第二焊縫圖像。

優選地，所述對所述第一焊縫圖像和所述第二焊縫圖像進行立體匹配，并根據立體匹配結果確定圖像視差值的步驟包括：

通過預先構建的能量函數計算所述第一焊縫圖像與所述第二焊縫圖像上所有圖像點之間的能量值；

根據所述能量值確定所述第一焊縫圖像和所述第二焊縫圖像中相互匹配的第一圖像點與第二圖像點；

根據所述第一圖像點與所述第二圖像點計算所述第一焊縫圖像與所述第二焊縫圖像之間的圖像視差值。

優選地，所述通過預先構建的能量函數計算所述第一焊縫圖像與所述第二焊縫圖像上所有圖像點之間的能量值的步驟包括：

獲取所述第一焊縫圖像與所述第二焊縫圖像上所有圖像點對應的灰度值；

根據所述灰度值及預設參數計算所有圖像點之間的能量值。

優選地，所述采用預設算法對所述稠密視差圖像進行焊縫三維模型重構，以獲得所述待檢測焊縫對應的焊縫三維模型圖的步驟包括：

根據貪婪算法對所述稠密視差圖像進行焊縫三維模型重構，以獲得所述待檢測焊縫對應的焊縫三維模型圖。

優選地，所述根據貪婪算法對所述稠密視差圖像進行焊縫三維模型重構，以獲得所述待檢測焊縫對應的焊縫三維模型圖的步驟包括：