[發明專利]一種弱監督可信代價傳播的視差估計方法有效
| 申請號： | 202010028299.7 | 申請日： | 2020-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN111260711B | 公開（公告）日： | 2021-08-10 |
| 發明（設計）人： | 仲維;張宏;李豪杰;王智慧;劉日升;樊鑫;羅鐘鉉;李勝全 | 申請（專利權）人： | 大連理工大學;鵬城實驗室 |
| 主分類號： | G06T7/55 | 分類號： | G06T7/55;G06T5/00;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62 |
| 代理公司： | 大連理工大學專利中心 21200 | 代理人： | 陳玲玉 |
| 地址： | 116024 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 監督 可信 代價 傳播 視差 估計 方法 | ||
1.一種基于弱監督可信代價傳播的雙目視差估計方法，其特征在于，包括步驟如下：
第一步，采用傳統特征匹配方法即非深度學習方法，得到稀疏精確的初始代價圖；
第二步，進行代價傳播；采用三維卷積網絡對初始代價圖進行優化；
輸入為第一步的初始代價圖，即每個像素相對于每個可能匹配點的相似性特征向量組成的四維張量；代價傳播網絡對應的損失函數為：
其中Ω為除稀疏點集之外的點，為左圖上一點x，為根據右圖與視差重構的左圖上一點x；
第三步，進行視差回歸；利用優化后的初始代價圖轉化為概率圖，所述概率圖為每個像素屬于每個視差的概率，再通過Soft Argmax得到亞像素視差，最終獲得稠密視差圖。
2.根據權利要求1所述的基于弱監督可信代價傳播的雙目視差估計方法，其特征在于，第一步，采用傳統特征匹配方法為基于Census特征的匹配方法，具體步驟如下：
1)采用高斯濾波算法對輸入圖像進行降噪濾波處理，高斯濾波窗口權值由高斯函數，式(1)決定；
其中(x,y)是點坐標，σ是標準差；通過對高斯函數離散化，得到權值矩陣，即為高斯濾波器；
2)對輸入圖像進行匹配，獲得視差稀疏準確的初始代價圖；
進行初始代價計算；獲取每個像素的Census特征描述子，利用滑動窗口，在掃描線上進行搜索，計算每個像素可能視差對應的代價
式中HD(·)表示漢明距離，CensusL、CensusR為分別為左圖、右圖像素的Census特征描述子；代價計算的輸出為高×寬×最大視差大小的張量，即初始代價圖。
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