本發明涉及控制工業車輛(10)的最大車輛速度，其包括：通過工業車輛的處理器(216)確定施加到工業車輛的牽引輪(20)上的扭矩；將扭矩轉換為等效力值；以及確定扭矩施加到牽引輪上時工業車輛的加速度。額外的步驟包括：至少部分地基于加速度和等效力值來計算工業車輛移動的負載；以及基于工業車輛移動的所計算出的負載來控制工業車輛的最大速度。

技術領域

本發明總體上涉及物料搬運車輛，并且更具體地涉及控制車輛的牽引速度。

背景技術

叉車和其它類型的工業車輛期望在各種不同的條件下操作。此外，這樣的車輛通常包括許多不同的功能系統，例如用于控制車輛的行駛速度的牽引系統和用于控制車輛的行駛方向的轉向系統。

在各種車輛操作條件下，例如在車輛移動負載時控制最大車輛速度可能是有益的。

發明內容

本發明的各方面涉及用于控制工業車輛的最大車輛速度的方法。該方法包括：由工業車輛的處理器確定施加到工業車輛的牽引輪上的扭矩；以及由工業車輛的處理器確定在扭矩施加到牽引輪上時工業車輛的加速度。該方法還包括至少部分地基于加速度和施加到牽引輪上的扭矩，由工業車輛的處理器計算由工業車輛移動的負載。該方法還包括由工業車輛的處理器基于由工業車輛移動的所計算出的負載來控制工業車輛的最大速度。作為一個示例，負載可以包括由工業車輛拉動的一個或多個拖車。另一個示例，工業車輛可以包括用于承載負載的叉組件。

本發明的其它方面涉及由工業車輛的處理器確定所述工業車輛在先前停止后是否行駛超過預定距離，其中延遲計算由工業車輛移動的負載，直到確定工業車輛已經行駛超過預定距離為止。

本發明的其它方面涉及由工業車輛的處理器基于所計算出的負載和工業車輛行駛的路徑的坡度來確定工業車輛的最大速度。

本發明的其它方面涉及由工業車輛的處理器確定在移動負載時工業車輛的滾動阻力，其中至少部分地基于所述滾動阻力來計算由工業車輛移動的負載。

本發明的其它方面涉及由工業車輛的處理器確定在移動負載時工業車輛行駛的路徑的坡度，其中至少部分地基于所述坡度來計算由工業車輛移動的負載。

根據本發明原理的計算負載的其它方面涉及：計算包括由工業車輛移動的負載的至少最小數量的個體值的集合；以及將所述至少最小數量的個體值進行平均以確定用于該集合的相應值。本發明的其它方面涉及：由工業車輛的處理器收集由工業車輛移動的負載的個體負載值的多個集合；以及對所述多個集合的相應值進行平均，以確定所計算出的負載。

本發明的另一方面涉及由工業車輛的處理器將所計算出的負載的初始值限定為工業車輛被設計為移動的最大負載。

本發明的另一方面涉及由工業車輛的處理器確定工業車輛的升降機構何時升高或降低，其中在升降機構升高或降低時，可以不進行基于加速度和扭矩的由工業車輛移動的負載的計算。另外，本發明的另一方面涉及響應于確定工業車輛的升降機構升高或降低，由工業車輛的處理器將所計算出的負載限定為工業車輛被設計為移動的最大負載。

本發明的其它方面涉及：響應于工業車輛加速到高于第一預定值并且行駛了至少預定距離，計算包括由工業車輛移動的負載的預定數量的個體值的集合；以及將所述預定數量的個體值進行平均，以確定該集合的相應值。負載的個體值的預定數量可以等于或小于200。

根據本發明的原理計算負載的另一方面涉及：由工業車輛的處理器檢測第一操作條件，所述第一操作條件包括：a)工業車輛的加速度小于第一預定值，和b)工業車輛的速度小于第二預定值；在第一操作條件之后，由工業車輛的處理器確定第二操作條件，所述第二操作條件包括工業車輛在第一操作條件之后的預定時間段內：a)開始再次加速到超過第一預定值，和b)已行駛了預定距離；響應于第一操作條件的發生和在第一操作條件之后的預定時間段內第二操作條件的發生，由工業車輛的處理器收集由工業車輛移動的負載的個體負載值的另一個集合；和對所述多個集合的相應值進行平均，以計算所計算出的負載。