1.一種差動擺線齒輪變速裝置，包括擺線盤，所述擺線盤的軸向兩端面分別為A面和B面，擺線盤的A面和B面上分別設置有繞周向分布的若干個第一滾珠和第二滾珠，其特征在于：供擺線盤安裝的安裝腔設置在變速裝置的機體上，其中，擺線盤由變速裝置中的輸入軸偏心驅動，擺線盤的A面和安裝腔上與A面相對的相對面之間設置有供第一滾珠做擺線運動的擺動結構，擺線盤的B面與變速裝置的輸出軸之間設置有擺線槽和繞周向分布的若干個第二滾珠固定孔，擺線槽為外擺線槽或內擺線槽，所述第二滾珠置于擺線槽和第二滾珠固定孔之間，所述擺線盤的外周面上設置有第一擺線齒輪，安裝腔上與第一擺線齒輪對應的內壁上設置有第二擺線齒輪，所述第二擺線齒輪的齒廓數大于第一擺線齒輪的齒廓數構成嚙合的擺線運動，當擺線槽為外擺線槽時，第二擺線齒輪的齒廓數大于或小于第二滾珠的數量使擺線盤做擺線變速運動，當擺線槽為內擺線槽時，第二擺線齒輪的齒廓數大于或小于擺線槽的齒廓數使擺線盤做擺線變速運動，輸出軸由擺線盤驅動。