本實用新型公開了一種用于外骨骼機器人的髖部可調裝置，包括髖部寬度段，所述髖部寬度段的兩端分別設有髖部厚度段，所述髖部厚度段上設有髖關節連接件，所述髖部厚度段的第一端通過齒形配合可伸縮地連接于所述髖部寬度段的端部，所述髖關節連接件通過齒形配合可伸縮地連接于所述髖部厚度段的第二端。本實用新型所提供的用于外骨骼機器人的髖部可調裝置，其結構精巧，靈活性好，調節精度高。

技術領域

本實用新型涉及一種用于外骨骼機器人的髖部可調裝置。

背景技術

目前，現代化的康復治療中，常用到外骨骼機器人。外骨骼康復機器人設備直接與人的肢體接觸，其結構和運動特征必須要與人體康復運動機理相符，必須可控、安全、重量上可承受、關節活動度滿足人體基本運動需求。

而現有的人體下肢外骨骼機器人，應用于髖部的連接裝置，往往存在尺寸(包括髖部的厚度及寬度)不能靈活精密調節的問題，造成適用范圍小、穿戴不舒適等缺陷。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術中的不足，提供一種用于外骨骼機器人的髖部可調裝置。

為實現以上目的，通過以下技術方案實現：

一種用于外骨骼機器人的髖部可調裝置，包括髖部寬度段，所述髖部寬度段的兩端分別設有髖部厚度段，所述髖部厚度段上設有髖關節連接件，每個所述髖部厚度段的第一端通過齒形配合可伸縮地連接于所述髖部寬度段的端部，所述髖關節連接件通過齒形配合可伸縮地連接于所述髖部厚度段的第二端。

優選地，所述髖部厚度段的第一端與第二端之間設有轉向過渡段，所述髖部厚度段的第一端穿設于所述髖部寬度段的端部，進而所述髖部厚度段的第二端沿髖部的厚度方向延伸，所述髖部厚度段的第一端內部設有第一齒條，所述第一齒條沿所述髖部寬度段的長度方向延伸，所述髖部寬度段的端部設有寬度調節螺栓，所述髖部厚度段的第一端上開設有平行于所述第一齒條的第一調節槽口，所述寬度調節螺栓由所述第一調節槽口穿入所述髖部厚度段內，所述寬度調節螺栓上設有第一齒輪，所述第一齒輪與所述第一齒條相互嚙合。

優選地，所述髖部寬度段上開設有供所述寬度調節螺栓穿設的第一調節孔，所述第一調節孔對應于所述第一調節槽口，所述第一調節槽口呈長圓狀。

優選地，所述髖部寬度段上穿設有寬度固定螺栓，所述髖部厚度段的第一端內部固設有寬度固定螺帽，所述寬度固定螺栓穿過所述髖部厚度段并螺合于所述寬度固定螺帽。

優選地，所述髖部寬度段的長度方向上開設有供所述寬度固定螺栓穿設的第一固定槽口，所述第一固定槽口由所述髖部寬度段的端部向內延伸，所述髖部厚度段的第一端上開設有供所述寬度固定螺栓穿設的第一固定孔，所述第一固定槽口對應于所述第一固定孔。

優選地，所述髖關節連接件上設有凸伸塊，所述凸伸塊穿設于所述髖部厚度段的第二端內，所述凸伸塊上延伸出第二齒條，所述第二齒條沿所述髖部厚度段的第二端的延伸方向設置，所述髖部厚度段的第二端設有厚度調節螺栓，所述厚度調節螺栓通過第二調節孔穿入所述髖部厚度段內，所述厚度調節螺栓上設有第二齒輪，所述第二齒輪與所述第二齒條相互嚙合。

優選地，所述凸伸塊與所述髖部厚度段的第二端之間通過厚度固定螺栓相互固定。

優選地，所述髖部厚度段的第二端上開設有平行于所述第二齒條的第二固定槽口，所述凸伸塊上開設有第二固定孔，所述第二固定槽口與所述第二固定孔對應，所述厚度固定螺栓由所述第二固定槽口穿入所述第二固定孔，所述第二固定槽口呈長圓狀。

優選地，所述髖關節連接件為可拆分構件且沿所述髖部厚度段的寬度方向設置。

優選地，所述髖關節連接件包括外筒段以及連接段，所述凸伸塊沿所述外筒段的軸向方向固設于所述外筒段的外壁，所述連接段通過芯軸穿設于所述外筒段內，所述芯軸通過徑向銷與所述外筒段的筒壁連接，所述連接段的外端設有連接耳。