本實用新型公開一種圖書管理智能機器人，包括執行模塊、控制模塊、循跡模塊、避障模塊、驅動模塊，所述執行模塊包括抓取單元和升降單元，所述抓取單元通過控制模塊實現對圖書進行抓取，所述升降單元通過控制模塊用于待放置圖書的盛放；所述循跡模塊通過控制模塊控制驅動模塊實現循跡運行；所述避障模塊通過控制模塊控制驅動模塊進行避障運行；所述驅動模塊設置于操作臺的底部，用于驅動整個操作臺的移動。本裝置通過執行模塊的升降單元驅動待放置圖書的升降，同時機械手爪的設計上，采用多個相同的爪件，增加爪手的與加持物的接觸面積，提高夾持的穩定性，同時循跡模塊、避障模塊協同作用，實現穩定運行。

技術領域

本實用新型屬于圖書管理設備技術領域，具體涉及一種圖書管理智能機器人。

背景技術

隨著現在科技的不斷發展，圖書已經成為同學們開闊視野，了解世界、社會的憑借，是我們的良師益友，它為我們實現了不出門便曉天下事的美談。同時圖書典藏和自助查詢等工作目前已經可以借助網絡信息化部分實現。

但是圖書館人流眾多，圖書管理人員需要將同學們歸還的書籍再進一步分門別類，進行書籍的上下架擺放，而單憑人力來解決這一問題，是費事又費時的，尤其是近年來，隨著大型圖書館的高速發展，在傳統得到工作模式下，圖書管理人員需要消耗大量的時間和精力對圖書進行管理，這些上下架，搬運的工作都是單調而重復性的工作，在增加圖書管理人員勞動強度的同時，其圖書的管理效率也不高。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種圖書管理智能機器人，解決了現有技術中搬運圖書的管理工作效率不高，且勞動強度大的問題。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案實現：

一種圖書管理智能機器人，包括執行模塊、控制模塊、循跡模塊、避障模塊、驅動模塊以及能源模塊，

所述執行模塊包括抓取單元和升降單元，所述抓取單元通過控制模塊實現對圖書進行抓取，所述升降單元通過控制模塊用于待放置圖書的盛放，且執行模塊置于操作臺的上端面；

所述循跡模塊置于操作臺的底部，依次平行設置有三組紅外對管，所述紅外對管上均設置有紅外線發送管和紅外線接收管，由每組紅外對管紅外線發送管先發射紅外線，并通過紅外線接收反射的不同強度紅外線，并反饋給控制模塊，控制模塊控制驅動模塊實現循跡運行；

所述避障模塊設置于操作臺的前端部，實現操作臺的距離監測，并將監測距離信息反饋給控制模塊，通過控制模塊控制驅動模塊的運行；

所述驅動模塊設置于操作臺的底部，用于驅動整個操作臺的移動；

所述能源模塊用于供給執行模塊、控制模塊、循跡模塊、避障模塊、驅動模塊的用電需求。

進一步的，所述操作臺由兩個底盤組成，且底盤之間采用螺栓固定連接，并使兩個底盤之間預留間隙。

進一步的，所述抓取單元包括動力抓手、連接桿件以及舵機，所述舵機置于上層的底盤上，多個連接桿件之間相互鉸接，兩端部分別連接在底部的舵機和頂部的動力抓手上。

進一步的，所述動力抓手是由多個手爪零件組成的雙指手爪式結構。

進一步的，所述舵機由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路組成，所述控制電路接收來自控制模塊的控制信號，并控制直流電機運轉，直流電機帶動舵機內相互咬合的減速齒輪組轉動，并傳動至舵盤上；所述位置反饋電位計與舵機的輸出軸相連，并將接收到的電壓信號傳送至控制電路上，控制電路根據反饋的信號控制直流電機的工作狀態。

進一步的，所述升降單元包括升降平臺、聯軸器、驅動電機，所述升降平臺置于上層的底盤上，驅動電機通過驅動聯軸器實現升降平臺的升降操作。