本申請?zhí)峁┝艘环N運輸工具的停車控制和裝卸控制系統(tǒng)、運輸工具及車輛，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。系統(tǒng)包括運輸工具的停車控制裝置、設(shè)置在運輸工具上的UWB標簽和設(shè)置在裝卸設(shè)備處的至少三個UWB基站；運輸工具的停車控制裝置與UWB標簽連接；UWB標簽?zāi)軌蚺c各UWB基站進行通信；運輸工具的停車控制裝置獲得裝卸設(shè)備處的至少三個UWB基站的位置信息；UWB標簽與至少三個UWB基站進行交互；運輸工具的停車控制裝置通過UWB標簽與至少三個UWB基站進行的交互得到UWB標簽與各UWB基站的距離信息，確定UWB標簽的位置信息，確定運輸工具的位置信息；在運輸工具停車未到位時，對運輸工具進行控制，直至運輸工具停車到位。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運輸工具的停車控制和裝卸控制系統(tǒng)、運輸工具及車輛。

背景技術(shù)

岸吊(quay crane)又稱為岸邊集裝箱起重機、橋吊等，是用來在岸邊對船舶上的集裝箱進行裝卸的設(shè)備。卸船工作時，岸吊從船舶上抓取集裝箱并放置到港區(qū)內(nèi)的卡車上，由卡車將集裝箱運輸?shù)蕉褕觯辉谘b船工作時，卡車將集裝箱運輸?shù)桨兜跸?，由岸吊從卡車上抓取集裝箱并放置到船舶上。目前，在港口集裝箱卸船和裝船作業(yè)中，通常需要內(nèi)集卡(內(nèi)部集裝箱卡車)司機、橋吊司機以及橋吊指揮手之間互相配合才能完成。橋吊司機控制橋吊，包括橋吊的位置移動、吊具對集裝箱的抓取和放置、吊具的移動等操作。內(nèi)集卡司機負責(zé)駕駛內(nèi)集卡，實現(xiàn)前進或者后退。橋吊指揮手負責(zé)協(xié)調(diào)內(nèi)集卡司機和橋吊司機，完成精準的對接。

可見，當前的集裝箱的裝卸工作需要多名工作人員配合，特別是內(nèi)集卡司機和橋吊指揮手，需要集中注意力來保證車輛停車到位，長時間的工作容易產(chǎn)生疲勞。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的實施例提供一種運輸工具的停車控制和裝卸控制系統(tǒng)、運輸工具及車輛，以實現(xiàn)運輸工具的精確停車控制。

為達到上述目的，本申請采用如下技術(shù)方案：

在本申請的第一方面，提供一種運輸工具的停車控制系統(tǒng)，包括運輸工具的停車控制裝置、設(shè)置在運輸工具上的UWB標簽和設(shè)置在裝卸設(shè)備處的至少三個UWB基站；所述運輸工具的停車控制裝置與所述UWB標簽連接；所述UWB標簽?zāi)軌蚺c各UWB基站進行通信；

所述運輸工具的停車控制裝置，用于獲得裝卸設(shè)備處的至少三個UWB基站的位置信息；

所述UWB標簽，用于與所述至少三個UWB基站進行交互；

所述運輸工具的停車控制裝置，還用于通過UWB標簽與所述至少三個UWB基站進行的交互得到所述UWB標簽與各UWB基站的距離信息，確定UWB標簽的位置信息，確定運輸工具的位置信息；在所述運輸工具停車未到位時，對運輸工具進行控制，直至所述運輸工具停車到位。

在本申請的第二方面，提供一種裝卸控制系統(tǒng)，包括上述的運輸工具的停車控制系統(tǒng)；所述裝卸控制系統(tǒng)還包括裝卸設(shè)備控制器和吊具，所述裝卸設(shè)備控制器用于控制吊具抓取或釋放貨物。

在本申請的第三方面，提供一種運輸工具，包括上述的運輸工具的停車控制裝置。

在本申請的第四方面，提供一種車輛，包括上述的運輸工具的停車控制裝置。

本申請實施例提供的一種運輸工具的停車控制和裝卸控制系統(tǒng)、運輸工具及車輛，通過運輸工具上的UWB標簽與至少三個UWB基站進行交互得到UWB標簽與各UWB基站的距離信息；再結(jié)合至少三個UWB基站的位置信息，可以得到UWB標簽的位置信息；進而確定運輸工具的位置信息；在運輸工具停車未到位時，對運輸工具進行控制，直至運輸工具停車到位。可見，本申請通過UWB定位技術(shù)可以確定運輸工具在裝卸設(shè)備場景下的相對位置，并且可以在運輸工具停車未到位時，協(xié)助運輸工具來進行停車控制，極大的幫助了運輸工具上的司機，避免了司機長時間需要注意力集中，產(chǎn)生疲勞，很難保證在裝卸設(shè)備場景下的停車精度的問題。

附圖說明