本發明涉及視覺定位技術領域，具體涉及一種汽車外形的三維自動檢測方法及系統，進行檢測前預處理；劃分成工作區域和非工作區域；選取若干個對汽車外形進行拍攝的拍攝點，移動至各個拍攝點上進行拍攝；根據拍攝進行視覺處理獲取工作區域的位置數據，生成汽車外輪廓的2D視覺圖像，并識別出作標記工作區域的2D視覺圖像，計算出標記的工作區域在平面坐標系的位置；根據工作區域在平面坐標系的位置，確定工作區域的起始點及終點，沿著起始點向終點移動對汽車外形輪廓進行掃描，生成三維輪廓的點云數據；根據三維輪廓的點云數據生成運行軌跡并對汽車車身進行自動噴涂，以此可以替代人工對汽車外形進行自動化的檢測噴涂，噴涂位置精準，方便快捷。

技術領域

本發明涉及視覺定位技術領域，具體涉及一種汽車外形的三維自動檢測方法及系統。

背景技術

隨著科技的發展和進步以及人們生活水平的提高，汽車在人們生活種也變得越來越普遍，對汽車檢測技術也相應提出了更高的要求。為了保障汽車行駛的穩定性和安全性，一般需要對需噴涂的位置進行精準噴涂。目前，采用人工的方式來對汽車外形進行檢測噴涂，需要配備工具來輔助，噴涂檢測步驟繁瑣，效率低下，而且對檢測人員的技術要求較高，導致汽車外形噴涂檢測受到局限。

因此，行業內亟需一種能解決上述問題的方案。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的不足而提供一種汽車外形的三維自動檢測方法及系統。本發明的目的可以通過如下所述技術方案來實現。

一種汽車外形的三維自動檢測方法，采用機器人配合激光掃描儀進行檢測，包括：

進行汽車外形檢測前的預處理；

將汽車開進檢測空間，根據檢測需求，劃分成工作區域和非工作區域，并對工作區域進行標記處理；

在工作區域內選取若干個對汽車外形進行拍攝的拍攝點，按預定軌跡移動至各個拍攝點上進行拍攝；

根據拍攝進行視覺處理獲取工作區域的位置數據，生成汽車外輪廓的2D視覺圖像，并識別出作標記的工作區域的2D視覺圖像，通過標定算法計算出標記的工作區域在平面坐標系的位置；

根據工作區域在平面坐標系的位置，確定工作區域的起始點及終點，沿著起始點向終點移動對汽車外形輪廓進行掃描，生成三維輪廓的點云數據；

根據三維輪廓的點云數據生成運行軌跡并對汽車車身進行自動噴涂。

作為優選地，進行汽車外形檢測前的預處理，包括：

確定檢測空間，在檢測空間的周緣設置移動機構；

取一機器人將其固定在移動機構上并使機器人隨著移動機構圍繞檢測空間移動；

在機器人末端安裝2D相機和線激光掃描儀；

將移動機構與機器人與控制柜電性連接。

作為優選地，劃分成工作區域和非工作區域，包括：在工作區域邊界設置反光層，在非工作區域內設置黑色啞光層，使工作區域與非工作區域產生光照反射值差。

作為優選地，根據三維輪廓的點云數據生成運行軌跡并對汽車車身進行自動噴涂，包括：

根據線激光掃描儀及機器人標定的轉換矩陣，將點云數據轉換成機器人坐標系中的位置數據；

計算出每個點的法相姿態數據；

以設定的機器人軌跡參數X方向間距Nx和Y方向間距Ny，獲取汽車輪廓位置數據；

將汽車輪廓位置數據按照機器人坐標系的X方向或Y方向排序，并依次將數據發給機器人；

機器人接收數據后生成運行軌跡，并沿著對汽車車身進行自動噴涂。