本發(fā)明公開(kāi)了一種基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的掃地機(jī)器人掃地控制方法，包括以下步驟：步驟一、所述掃地機(jī)器人控制器制定掃地機(jī)器人行走控制專家規(guī)則；步驟二、所述掃地機(jī)器人控制器根據(jù)極限學(xué)習(xí)機(jī)的方法輸出對(duì)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)掃地機(jī)器人掃地的控制。本發(fā)明采用了基于專家規(guī)則和極限學(xué)習(xí)機(jī)的掃地機(jī)器人掃地控制方法，方法步驟簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便，且能夠有效地對(duì)掃地機(jī)器人掃地進(jìn)行控制，使其不重復(fù)掃地，也不漏掉任何一個(gè)地方，提高了掃地效率和效果，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的掃地機(jī)器人掃地控制方法。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)熱門(mén)的研究方向，掃地機(jī)器人適用于賓館、酒店、圖書(shū)館、辦公場(chǎng)所和大眾家庭，能夠自動(dòng)完成房間空曠地面的清掃除塵任務(wù)，將大大減低人們掃地的勞動(dòng)強(qiáng)度。而隨著智能化的發(fā)展，人們對(duì)掃地機(jī)器人的智能化、高效率提出了更高的要求。目前,有多種掃地機(jī)器人在市面銷售，但是在效率和效果方面還有所欠缺，還不能很好地滿足人們的使用需求。而掃地機(jī)器人要想提高掃地效率和效果，就要規(guī)劃好其行走路徑，控制其行走，使其不重復(fù)掃地，也不漏掉任何一個(gè)地方。現(xiàn)有技術(shù)中還缺乏理想的掃地機(jī)器人掃地控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的掃地機(jī)器人掃地控制方法，其

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的掃地機(jī)器人掃地控制方法，所述掃地機(jī)器人包括用于驅(qū)動(dòng)左行走輪的左步進(jìn)電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)右行走輪的右步進(jìn)電機(jī)，所述左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)均與掃地機(jī)器人控制器的輸出端連接；其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、所述掃地機(jī)器人控制器制定掃地機(jī)器人行走控制專家規(guī)則：

規(guī)則一、當(dāng)掃地機(jī)器人控制器判斷為掃地機(jī)器人行走前方有障礙物時(shí)，再判斷掃地機(jī)器人行走前方障礙物的高度大小，當(dāng)掃地機(jī)器人行走前方障礙物的高度小于掃地機(jī)器人的高度時(shí)，所述掃地機(jī)器人控制器控制掃地機(jī)器人越過(guò)前方的障礙物；當(dāng)掃地機(jī)器人行走前方障礙物的高度大于等于掃地機(jī)器人的高度時(shí)，所述掃地機(jī)器人控制器控制掃地機(jī)器人向左轉(zhuǎn)彎行走或向右轉(zhuǎn)彎行走，避開(kāi)前方的障礙物；向左轉(zhuǎn)彎行走的轉(zhuǎn)彎角度在預(yù)設(shè)的向左轉(zhuǎn)彎角度范圍內(nèi)，向右轉(zhuǎn)彎行走的轉(zhuǎn)彎角度在預(yù)設(shè)的向右轉(zhuǎn)彎角度范圍內(nèi)；

規(guī)則二、當(dāng)掃地機(jī)器人控制器判斷為掃地機(jī)器人行走左側(cè)有障礙物時(shí)，所述掃地機(jī)器人控制器控制掃地機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎行走，避開(kāi)左側(cè)的障礙物，向右轉(zhuǎn)彎行走的轉(zhuǎn)彎角度在預(yù)設(shè)的向右轉(zhuǎn)彎角度范圍內(nèi)；

規(guī)則三、當(dāng)掃地機(jī)器人控制器判斷為掃地機(jī)器人行走右側(cè)有障礙物時(shí)，所述掃地機(jī)器人控制器控制掃地機(jī)器人向左轉(zhuǎn)彎行走，避開(kāi)右側(cè)的障礙物，向左轉(zhuǎn)彎行走的轉(zhuǎn)彎角度在預(yù)設(shè)的向左轉(zhuǎn)彎角度范圍內(nèi)；

步驟二、所述掃地機(jī)器人控制器根據(jù)極限學(xué)習(xí)機(jī)的方法輸出對(duì)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)掃地機(jī)器人掃地的控制，具體過(guò)程為：

步驟201、所述掃地機(jī)器人控制器定義好步驟一中制定的規(guī)則一中向左轉(zhuǎn)彎行走時(shí)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)，并定義好步驟一中制定的規(guī)則一中向右轉(zhuǎn)彎行走時(shí)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)；

步驟202、所述掃地機(jī)器人控制器定義好步驟一中制定的規(guī)則二中向右轉(zhuǎn)彎行走時(shí)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)；

步驟203、所述掃地機(jī)器人控制器定義好步驟一中制定的規(guī)則三中向左轉(zhuǎn)彎行走時(shí)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)；

步驟204、所述掃地機(jī)器人控制器將步驟201、步驟202或步驟203中定義的控制信號(hào)輸入預(yù)先建立并訓(xùn)練好的極限學(xué)習(xí)機(jī)中，得出極限學(xué)習(xí)機(jī)的輸出，極限學(xué)習(xí)機(jī)的輸出即為掃地機(jī)器人控制器對(duì)掃地機(jī)器人掃地進(jìn)行控制時(shí)對(duì)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際控制信號(hào)；