一種移取機構、移取裝置及物件移取方法，移取機構包括：托載模組、分撥模組及定向模組，所述托載模組可移動的與所述定向模組連接，所述托載模組可在第一方向上移動至待托載的物件的位置，并在第二方向上移動以托載所述物件；所述分撥模組可移動地與所述托載模組連接，且可隨所述托載模組并配合所述定向模組在第一方向上同步移動，在所述托載模組在第二方向上移動以托載所述物件時，所述分撥模組可作用于與所述物件堆疊設置的下層物件，以使得所述下層物件與被托載的所述物件分離或托載所述物件。分撥模組能夠避免在移動所述物件時，所述下層物件粘結于所述物件或被所述物件摩擦力帶動而移動。

技術領域

本發明涉及一種移取機構、移取裝置及物件移取方法。

背景技術

在加工生產中，多個物件通常會堆疊在一起。當移取頂部物件時，與其堆疊設置的下層物件被粘結在一起或被摩擦力帶動移動。影響移取效果，并可能會導致下層物件跌落等問題。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種在移取物件時能夠分離下層物件的移取機構、移取裝置及物件移取方法。

一種移取機構，包括：托載模組、分撥模組及定向模組，所述托載模組可移動的與所述定向模組連接，所述托載模組可在第一方向上移動至待托載的物件的位置，并在第二方向上移動以托載所述物件；所述分撥模組可移動地與所述托載模組連接，且可隨所述托載模組并配合所述定向模組在第一方向上同步移動，在所述托載模組在第二方向上移動以托載所述物件時，所述分撥模組可作用于與所述物件堆疊設置的下層物件，以使得所述下層物件與被托載的所述物件分離或托載所述物件。

一種移取裝置，其中：所述移取裝置包括移動驅動件和托架，所述移動驅動件可驅動所述托架移動；

所述托架上設有移取機構，所述移取機構為上述的移取機構；

所述移動驅動件驅動所述托架移動至待托載的物件放置處，所述移取機構對物件進行定位，并通過所述托載模組以托載所述物件，所述移動驅動件帶動托載有所述物件的所述托架移動。

一種物件移取方法，包括：

移動驅動件驅動托架運動至待托載的物件處；

所述托架上的移取機構對所述物件的位置進行定位；

定位結束后，所述移取機構對所述物件進行托載，同時所述移取機構分撥與所述被托載物件堆疊設置的下層物件；

所述移動驅動件驅動托載有所述物件的托架移動至物件放置區。

所述移取機構的分撥模組能夠作用于與待托載物件堆疊設置的下層物件，以避免在移動所述物件時，所述下層物件粘結于所述物件或被所述物件摩擦力帶動而移動或與所述托載模組共同托載所述物件。

附圖說明

圖1是本發明實施方式一的移取裝置的立體示意圖。

圖2是圖1中移取裝置的移取機構的部分分解立體示意圖。

圖3是圖2中移取機構的另一角度的部分分解立體示意圖。

圖4是圖2中移取機構的部分分解側視圖。

圖5是圖2中移取機構的另一角度的部分分解側視圖。

圖6是圖1中移取裝置的移取機構的分解立體示意圖。

圖7是本發明實施方式二的物件移取方法的流程圖。

圖8是本發明實施方式二的物件移取方法的流程圖。

圖9是本發明實施方式二的物件移取方法的流程圖。

主要元件符號說明

取料裝置 100