1.一種汽車全景環(huán)視圖像融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于世界坐標(biāo)系將環(huán)視模型劃分出融合區(qū)，所述融合區(qū)包括右前融合區(qū)、左前融合區(qū)、左后融合區(qū)和右后融合區(qū)：

A1、分別確定所述右前融合區(qū)、左前融合區(qū)、左后融合區(qū)和右后融合區(qū)的參考原點；

A2、預(yù)設(shè)右前融合區(qū)的初始融合角度θ₁₀和初始融合范圍α₁₀，左前融合區(qū)的初始融合角度θ₂₀和初始融合范圍α₂₀，左后融合區(qū)的初始融合角度θ₃₀和初始融合范圍α₃₀，右后融合區(qū)的初始融合角度θ₄₀和初始融合范圍α₄₀；

建立對照表，所述對照表的查詢條件為雷達(dá)編號以及對應(yīng)雷達(dá)的數(shù)據(jù)，所述對照表的查詢結(jié)果為至少一個融合區(qū)的修正融合角度和修正融合范圍；

S1、獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)，根據(jù)雷達(dá)編號和雷達(dá)數(shù)據(jù)查找對照表，獲得修正融合角度和修正融合范圍：

根據(jù)修正融合角度和修正融合范圍對相應(yīng)融合區(qū)的融合角度和融合范圍進(jìn)行修正，得到右前融合區(qū)的修正融合角度θ₁₁和修正融合范圍α₁₁，左前融合區(qū)的修正融合角度θ₂₁和修正融合范圍α₂₁，左后融合區(qū)的修正融合角度θ₃₁和修正融合范圍α₃₁，右后融合區(qū)的修正融合角度θ₄₁和修正融合范圍α₄₁；

前置攝像機(jī)拍攝的前方影像的像素點的顏色為texture1；

左置攝像機(jī)拍攝的左方影像的像素點的顏色為texture2；

后置攝像機(jī)拍攝的后方影像的像素點的顏色為texture3；

右置攝像機(jī)拍攝的右方影像的像素點的顏色為texture4；

計算前方影像的像素點與右前融合區(qū)的參考原點的夾角β_1前，計算右方影像的像素點與右前融合區(qū)的參考原點的夾角β_1右，根據(jù)夾角β_1前得到前方影像位于右前融合區(qū)中的像素點的顏色texture1，根據(jù)夾角β_1右得到右方影像位于右前融合區(qū)中的像素點的顏色texture4，

得到右前融合區(qū)的像素點的融合系數(shù)為：

右前融合區(qū)中的像素點的顏色為：

color₁＝(1-γ₁)×texture1+γ₁×texture4；

計算前方影像的像素點與左前融合區(qū)的參考原點的夾角β_2前，計算左方影像的像素點與左前融合區(qū)的參考原點的夾角β_2左，根據(jù)夾角β_2前得到前方影像位于左前融合區(qū)中的像素點的顏色texture1，根據(jù)夾角β_2左得到左方影像位于左前融合區(qū)中的像素點的顏色texture2，

得到左前融合區(qū)的像素點的融合系數(shù)為：

左前融合區(qū)中的像素點的顏色為：

color₂＝(1-γ₂)×texture2+γ₂×texture1；

計算左方影像的像素點與左后融合區(qū)的參考原點的夾角β_3左，計算后方影像的像素點與左后融合區(qū)的參考原點的夾角β_3后，根據(jù)夾角β_3左得到左方影像位于左后融合區(qū)中的像素點的顏色texture2，根據(jù)夾角β_3后得到后方影像位于左后融合區(qū)中的像素點的顏色texture3，

得到左后融合區(qū)的像素點的融合系數(shù)為：

右前融合區(qū)中的像素點的顏色為：

color₃＝(1-γ₃)×texture3+γ₃×texture2；

計算后方影像的像素點與右后融合區(qū)的參考原點的夾角β_4后，計算右方影像的像素點與右后融合區(qū)的參考原點的夾角β_4右，根據(jù)夾角β_4后得到后方影像位于右后融合區(qū)中的像素點的顏色texture3，根據(jù)夾角β_4右得到右方影像位于右后融合區(qū)中的像素點的顏色texture4，

得到右后融合區(qū)的像素點的融合系數(shù)為：

右前融合區(qū)中的像素點的顏色為：

color₄＝(1-γ₄)×texture4+γ₄×texture3；

或者所述對照表的查找結(jié)果為至少一個融合區(qū)的修正融合系數(shù)；

S1、獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)，根據(jù)雷達(dá)編號和雷達(dá)數(shù)據(jù)查找對照表，獲得修正融合系數(shù)，根據(jù)修正融合系數(shù)設(shè)置融合區(qū)中的像素點的顏色。