3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的火場(chǎng)自主導(dǎo)航偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的環(huán)境地圖構(gòu)建與導(dǎo)航單元使用SLAM算法結(jié)合激光雷達(dá)完成火場(chǎng)環(huán)境同步定位與地圖構(gòu)建，其具體包括以下步驟：①慣性測(cè)量單元的IMU模塊和里程計(jì)對(duì)機(jī)器人本身進(jìn)行航向角和里程測(cè)量獲得機(jī)器人自身姿態(tài)信息；②激光雷達(dá)對(duì)周?chē)h(huán)境中的障礙物進(jìn)行環(huán)境信息探測(cè)和測(cè)距獲得周?chē)系K物表面二維點(diǎn)云信息；③將步驟①和②獲得的機(jī)器人自身姿態(tài)信息和周?chē)系K物表面二維點(diǎn)云信息，逐幀進(jìn)行匹配；將當(dāng)前幀數(shù)據(jù)根據(jù)初始位置投影到參考幀坐標(biāo)系；④對(duì)應(yīng)當(dāng)前幀中的點(diǎn)，在參考幀中找到兩個(gè)與之相近的點(diǎn)，并分別計(jì)算與當(dāng)前幀之間的誤差；⑤設(shè)定一個(gè)閾值剔除誤差較大的幀；⑥獲取控制終端輸入的行動(dòng)指令；⑦行動(dòng)后，根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型通過(guò)粒子濾波器對(duì)機(jī)器人當(dāng)前位置進(jìn)行估計(jì)，判斷機(jī)器人自身處于地圖中的位置；⑧判斷是否觀測(cè)到特征點(diǎn)，若沒(méi)發(fā)現(xiàn)特征點(diǎn)，則返回上一步，若發(fā)現(xiàn)特征點(diǎn)，則進(jìn)入下一步；⑨基于卡爾曼濾波器進(jìn)行對(duì)環(huán)境特征進(jìn)行估計(jì)；⑩將估計(jì)的環(huán)境特征與激光雷達(dá)掃描的當(dāng)前環(huán)境特征進(jìn)行比較，若差異性較大，則進(jìn)行重采樣，返回第一步，若差異性較小，則進(jìn)行地圖更新。