本申請提出一種陀螺儀漂移修正方法、裝置、光電吊艙及飛行器，涉及自動控制技術領域，通過由接收的慣性姿態角以及陀螺儀測得的方位平臺旋轉角和俯仰平臺旋轉角，計算得到陀螺儀姿態角，并根據該陀螺儀姿態角、陀螺儀測得的陀螺儀原始角速率以及設定的陀螺儀角速率參數計算得到陀螺儀姿態估計角，從而根據該陀螺儀姿態估計角以及陀螺儀姿態角計算得到陀螺儀角速率漂移估計角，進而利用該陀螺儀角速率漂移估計角修正陀螺儀原始角速率，相比于現有技術，能夠無需人為干預的前提下，實時的修正陀螺儀的零點漂移。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，具體而言，涉及一種陀螺儀漂移修正方法、裝置、光電吊艙及飛行器。

背景技術

光電吊艙安裝于飛行器，一般用于對目標進行搜索、跟蹤。飛行器的飛行環境復雜且變化巨大，導致光電吊艙的外部環境溫度變化情況復雜。

光電吊艙使用陀螺儀測量任務載荷空間角速率，但陀螺儀的零位會隨著溫度和時間發生漂移，導致任務載荷空間角速率發生偏差，視頻圖像任務設備畫面中心漂移，需要對陀螺儀發生的零點漂移現象進行補償。

然而，目前針對陀螺儀零點漂移進行補償的方式要么精度較低，要么所需時間較長，導致生產效率較低。

發明內容

本申請的目的在于提供一種陀螺儀漂移修正方法、裝置、光電吊艙及飛行器，能夠無需人為干預的前提下，實時的修正陀螺儀的零點漂移。

為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供一種陀螺儀漂移修正方法，所述方法包括：

根據接收的慣性姿態角以及所述陀螺儀測得的方位平臺旋轉角和俯仰平臺旋轉角，計算得到陀螺儀姿態角；

根據所述陀螺儀姿態角、所述陀螺儀測得的陀螺儀原始角速率以及設定的陀螺儀角速率參數，計算得到陀螺儀姿態估計角；

根據所述陀螺儀姿態估計角及所述陀螺儀姿態角，計算得到陀螺儀角速率漂移估計值；

利用所述陀螺儀角速率漂移估計值修正所述陀螺儀原始角速率。

第二方面，本申請實施例提供一種陀螺儀漂移修正裝置，所述裝置包括：

預處理模塊，用于根據接收的慣性姿態角以及所述陀螺儀測得的方位平臺旋轉角和俯仰平臺旋轉角，計算得到陀螺儀姿態角；

所述預處理模塊還用于，根據所述陀螺儀姿態角、所述陀螺儀測得的陀螺儀原始角速率以及設定的陀螺儀角速率參數，計算得到陀螺儀姿態估計角；

所述預處理模塊還用于，根據所述陀螺儀姿態估計角及所述陀螺儀姿態角，計算得到陀螺儀角速率漂移估計值；

修正模塊，用于利用所述陀螺儀角速率漂移估計值修正所述陀螺儀原始角速率。

第三方面，本申請實施例提供一種光電吊艙，所述光電吊艙包括存儲器，用于存儲一個或多個程序；處理器及陀螺儀；當所述一個或多個程序被所述處理器執行時，實現上述的陀螺儀漂移修正方法。

第四方面，本申請實施例提供一種飛行器，所述飛行器包括慣導計以及本申請實施例第三方面提供的光電吊艙，所述慣導計與所述光電吊艙建立通信；

所述慣導計用于測得慣性姿態角，并發送給所述光電吊艙；

所述光電吊艙用于根據所述慣性姿態角，執行如本申請實施例第一方面所述陀螺儀漂移修正方法的步驟。