[發(fā)明專(zhuān)利]云臺(tái)設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201911005114.4 | 申請(qǐng)日： | 2019-10-22 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112698668A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉東;蘇郁;周劍 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 中移（成都）信息通信科技有限公司;中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | G05D3/20 | 分類(lèi)號(hào)： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258 | 代理人： | 彭瓊 |
| 地址： | 610041 四川省成都市中國(guó)（四川*** | 國(guó)省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 設(shè)備 控制 方法 裝置 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種云臺(tái)設(shè)備控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取無(wú)人機(jī)的位置信息和目標(biāo)區(qū)域的位置信息；
根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息和所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息確定所述無(wú)人機(jī)相對(duì)目標(biāo)區(qū)域的俯仰角和水平角；
其中，所述水平角為根據(jù)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)地面的投影點(diǎn)與所述目標(biāo)區(qū)域的連線確定的第一方向與第二方向的夾角；
根據(jù)所述俯仰角和水平角，確定云臺(tái)設(shè)備的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
根據(jù)所述云臺(tái)設(shè)備的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整所述云臺(tái)設(shè)備的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺(tái)設(shè)備包括俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)和水平轉(zhuǎn)臺(tái)，所述根據(jù)所述俯仰角和水平角，確定云臺(tái)設(shè)備的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，包括：
根據(jù)所述俯仰角確定所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的目標(biāo)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
根據(jù)所述水平角確定所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的目標(biāo)水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述云臺(tái)設(shè)備的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制所述云臺(tái)設(shè)備的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度，包括：
根據(jù)所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的目標(biāo)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度，調(diào)整所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)際俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
根據(jù)所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)的目標(biāo)水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度，調(diào)整所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)際水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息和所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息確定所述無(wú)人機(jī)相對(duì)目標(biāo)區(qū)域的俯仰角和水平角，包括：
根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息、無(wú)人機(jī)的姿態(tài)信息和所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息確定所述無(wú)人機(jī)相對(duì)目標(biāo)區(qū)域的俯仰角和水平角。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：若所述云臺(tái)設(shè)備的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度在預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)，則將當(dāng)前云臺(tái)設(shè)備姿態(tài)確定為工作云臺(tái)設(shè)備姿態(tài)。
6.一種機(jī)載基站系統(tǒng)，其特征在于，安裝在無(wú)人機(jī)上，包括：權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的云臺(tái)設(shè)備、以及基站天線，所述基站天線用于發(fā)射無(wú)線通訊信號(hào)；
其中，所述基站天線包括：拋物面天線、板狀定向天線。
7.一種云臺(tái)設(shè)備控制裝置，其特征在于，包括：
接收模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)的位置信息和目標(biāo)區(qū)域的位置信息；
計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息和所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息確定所述無(wú)人機(jī)相對(duì)目標(biāo)區(qū)域的俯仰角和水平角；其中，所述水平角為根據(jù)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)地面的投影點(diǎn)與所述目標(biāo)區(qū)域的連線確定的第一方向與第二方向的夾角；
處理模塊，用于根據(jù)所述俯仰角和水平角，確定云臺(tái)設(shè)備的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
控制模塊，用于根據(jù)所述云臺(tái)設(shè)備的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整所述云臺(tái)設(shè)備的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
8.一種計(jì)算設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；
所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序指令時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的云臺(tái)設(shè)備控制方法。
9.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的云臺(tái)設(shè)備控制方法。
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